レジスタの使用説明

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PLCが使用するデータ型はMM_Interface構造体で、728個のD レジスタを占有しています。この構造体変数のベースアドレスは、Mech-Visionで設定されているベースアドレスと同じにする必要があります。PLCと Mech-Vision の両方で使用するベースアドレスが10000の場合、各変数のレジスタアドレスは下図のようになります。

Unnamed image

下表は、各変数のレジスタのベースアドレスに対するオフセットとその説明です。

レジスタアドレスのオフセット 名称 データタイプ 説明

0

Command_Trigger

Word[符号付き]

トリガー信号

1

Command

Word[符号付き]

送信コマンド

2

Pose_Type

Word[符号付き]

位置姿勢のタイプ

3

Pose_Number

Word[符号付き]

ビジョンポイントの期待数

4

Vision_Project_Num

Word[符号付き]

Mech-Visionプロジェクト番号

5

Recipe_Num

Word[符号付き]

Mech-Visionレシピ番号

6

Joint_Position

Float[単精度][6]

関節角度データ

18

TCP_Pose

Float[単精度][6]

フランジ位置姿勢データ

30

Branch_Name

Word[符号付き]

Mech-Vizの「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップID

31

Branch_Exit_Port

Word[符号付き]

Mech-Vizの「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号

32

Index_Name

Word[符号付き]

Mech-Vizのインデックス付きステップのステップID

33

Index_Counter

Word[符号付き]

次にこのステップが実行されたときに設定されるべきインデックス値

34

Ext_InputBoxDim

Float[単精度][3]

Mech-Visionプロジェクトに入力される対象物寸法(長さ、幅、高さ、ミリメートル単位)

40

Ext_Input_Pose

Float[単精度][6]

Mech-Vizプロジェクトに入力される外部TCPデータ

52

Robot_Move_Status

Word[符号付き]

ロボットの動作状態

53

Depalletize_Tool_Section_Count

Word[符号付き]

吸盤のパーティション数

54

Reserved

Word[符号付き][43]

予約語

97

Trigger_Acknowledge

Word[符号付き]

実行確認

98

Notify

Word[符号付き]

カスタマイズされたメッセージ

99

Heartbeat

Word[符号付き]

ハートビート

100

Status_Code

Word[符号付き]

ステータスコード

101

Status_of_Pose_Sent

Word[符号付き]

位置姿勢の送信状態

102

Number_of_Pose_Sent

Word[符号付き]

送信した位置姿勢の数

103

Index_of_Vision_Picking_Point

Word[符号付き]

「ビジョン処理による移動」の位置

104

Target_Pose

Float[単精度][240]

目標位置姿勢

584

Target_Label

Word[符号付き][40]

ラベル

624

Target_Tool_ID

Word[符号付き][40]

ツールID

664

Digital_Output

Word[符号付き][40]

デジタル出力信号

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