インターフェースの取得
現在のMech-Vizプロジェクトに使用されているステップを取得
現在のMech-Vizプロジェクトに使用されているステップを取得するための関数は、次のとおりです。
def get_viz_task_names(self, msg={}, timeout=None):
result = self.call_viz("getAllTaskNames", msg, timeout)
logging.info("Property result: {}".format(json.loads(result)))
return resultget_viz_task_names()を呼び出した後、json形式の文字列を返します。これは、取得したすべてのステップを示します。
Mech-VizまたはMech-Visionプロジェクトのパラメータを取得
Mech-VizまたはMech-Visionプロジェクトのパラメータを取得するための関数は、次のとおりです。
def get_property_info(self, msg={}, get_viz=True, timeout=None):
result = (self.call_viz if get_viz else self.call_vision)("getPropertyInfo", msg, timeout)
logging.info("{0} property result: {1}".format("Viz" if get_viz else "Vision", json.loads(result)))
return resultmsgパラメータに「type」を指定せずに呼び出した場合、すべてのパラメータを取得することを意味します。指定すると、対応するパラメータのみが取得されます。例えば、 get_property_info(msg={"type": "move"}) を呼び出した後、json形式の文字列を返します。これは、取得された移動ステップパラメータを示します。
Mech-VisionまたはMech-Vizの実行ステータスを取得
Adapterクラスのon_exec_status_changed()関数は、Mech-VisionまたはMech-Vizの実行ステータスを取得するために使用されます。Mech-VisionまたはMech-Vizが実行を終了するたびに、自身の実行情報をon_exec_status_changed()関数を介してAdapterに返します。したがって、on_exec_status_changed()関数は、Mech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトの実行終了後に呼び出されます。
def on_exec_status_changed(self, req_dict, err_dict=None):
project_dir = req_dict.get(jk.project_dir, "")
source_app = req_dict.get(jk.source_app, "")
exit_info = req_dict.get(jk.exit_info, {})
error_code = exit_info.get(jk.error_code, "")
msg = exit_info.get(jk.msg, "")
project_dict = self.get_vision_projects_dict()
if source_app == jk.mech_vision and project_dir in project_dict.values():
project_num = list(project_dict.keys())[list(project_dict.values()).index(project_dir)]
elif source_app == jk.mech_viz:
project_num = 0
else:
return
self.err_dict[project_num] = [error_code, msg] if error_code and error_code[-4:] != "0000" else None
if err_dict:
err_dict[project_num] = [error_code, msg] if error_code and error_code[-4:] != "0000" else None上記コードに使用される変数の説明は下表の通りです。
| 変数名 | 説明 | ||
|---|---|---|---|
jk.project_dir |
プロジェクトディレクトリ。 |
||
jk.source_app |
実行ステータスの出力先（値はMech-VisionまたはMech-Viz）。 |
||
jk.exit_info |
ソフトウェアの終了情報（データ型は辞書）。 |
||
jk.error_code |
ステータスコード番号。 |
||
jk.msg |
ステータスコードの番号に対応する詳細情報。 |
||
project_dict |
保存されるプロジェクトの関連情報（データ型は辞書）。例えば、{1:"simulate_vis"}はMech-Visionプロジェクトの番号が1で、プロジェクト名がsimulate_visです。
|
jk.error_code(ステータスコード番号)は、下表に示すように、以下の2つの種類(Mech-VisionとMech-Viz)に分けられます。
| 種類 | ステータスコード番号 | ステータスコード番号に対応する情報 |
|---|---|---|
Mech-Visionに関するステータスコード |
CV-EXXXX |
VISION_RUN_ERROR |
CV-E0201 |
VISION_CAMERA_CONNECT_FAIL |
|
CV-E0401 |
VISION_RECIPE_NOT_SET |
|
CV-E0403 |
VISION_RECP_NUM_OUT_RANGE |
|
MP-EXXXX |
VISION_PLANNER_RUN_ERROR |
|
MP-E0001 |
VISION_PLANNER_PLAN_FAILED |
|
MP-E0005 |
VISION_PLANNER_NOT_REACHABLE |
|
MP-E0008 |
VISION_PLANNER_SINGULARITY |
|
MP-E0011 |
VISION_PLANNER_COLLISION |
|
MP-E0019 |
VISION_PLANNER_NO_TARGET_IN_VISUALMOVE |
|
MP-E0021 |
VISION_PLANNER_VISION_SERVER_NOT_REGISTED |
|
MP-E0022 |
VISION_PLANNER_SET_TOOL_INVALID |
|
Mech-Vizに関するステータスコード |
MP-EXXXX |
VIZ_RUN_ERROR |
MP-E0001 |
VIZ_PLAN_FAILED |
|
MP-E0005 |
VIZ_NOT_REACHABLE |
|
MP-E0008 |
VIZ_SINGULARITY |
|
MP-E0011 |
VIZ_COLLISION |
|
MP-E0016 |
VIZ_VISION_NO_RESULT |
|
MP-E0017 |
VIZ_VISION_NOT_CALLED |
|
MP-E0018 |
VIZ_VISION_NO_CLOUD_IN_ROI |
|
MP-E0019 |
VIZ_NO_TARGET_IN_VISUALMOVE |
|
MP-E0020 |
VIZ_VISION_REUSE_PLAN_FAILED |
|
MP-E0021 |
VIZ_VISION_SERVER_NOT_REGISTED |
|
MP-E0022 |
VIZ_SET_TOOL_INVALID |
|
MP-E0023 |
VIZ_BRANCH_OUTPORT_ERROR |
さらに、on_exec_status_changed()関数をself.err_dictに継承し、self.err_dictを処理できます。サンプルコードは以下の通りです。
def on_exec_status_changed(self, req_dict, err_dict=None):
super().on_exec_status_changed(req_dict, err_dict)
err_list = self.err_dict.get(0, [])
if err_list and err_list[0] not in ["MP-E0020"]:
self.handle_viz_error()