Vizティーチング通信設定

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以下では、VizによりNACHIロボットをティーチングする方法について説明します。

事前準備

コントローラとソフトウェアバージョンを確認

  • NACHIのVizとの通信プログラムに対して特別な要件はありません。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

下図に示すように、IPCのLANケーブルをコントローラのポートに挿入します。

hardware connection

ロボット保護レベルの切替

  1. 下図に示すように、ロボットの初期画面で、リセットキー icon r をクリックします。

    keyboard
  2. ポップアップ画面の入力ボックスに 314 と入力し、完了後にティーチペンダントのキーボードの エンターキー icon enter をクリックします。

    change degree 1
    change degree 2
  3. ポップアップ画面の入力ボックスに 12345 (デフォルトのパスワード)を入力し、ティーチペンダントのキーボードの エンターキー icon enter をクリックして、SPECIALISTレベルに切り替えます。

    change degree 3
  4. 以下のようなメッセージが表示された場合、レベルの切り替えは完了します。それにより、すべての機能が有効になります。

    change successfully

IPアドレス設定

  1. ティーチペンダント画面の 定数設定  8 通信  2 イーサネット  1 TCP/IP を順番にクリックし、 TCP/IP設定 の画面に入ります。

    set ip 1
    set ip 2
  2. TCP/IP設定 の画面でロボットのIPアドレスを IPアドレス の行に入力します。

    set ip 4
    IPCのIPアドレスが、ロボットのIPアドレスと同じネットワークセグメントにあります。静的IPを設定するには、ネットワーク管理者にお問い合わせください。

ファイルをの読み込み

事前準備

Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/nachi フォルダに格納されている読み込みファイルをUSBメモリにコピーします。

program files
MZ12-01-A.120ファイルは、対応する型番のファイル名に変更する必要があります。たとえば、SRA166-1型番のロボットを読み込む場合は、SRA166-1-A.120に変更する必要があります。変更後、読み込むフォルダをUSBメモリにコピーします。

プログラムの読み込み

  1. 下図に示すように、USBメモリをティーチペンダントの背面に挿入します。

    insert disk
  2. メインインターフェイスでファイル操作  コピー をクリックします。

    select file
    copy file
  3. Device(src)はUSBメモリのフォルダで、その中から読み込みファイルにあるフォルダを選択します。Device (dest)から内部メモリの PROGRAM を選択します。カーソルをプログラムの行に移動し、 全ファイル選択 をクリックします。

    select all file
    ティーチペンダントはタッチスクリーンで、手動で画面をタップして操作できます。
  4. 実行 をクリックし、ファイルを読み込みます。

    execute
  5. 以下のようなメッセージが表示された場合、読み込みは完了します。

    success 1
    success 2
    プログラムを終了した後、ロボットを再起動する必要があります。

プログラムをコンパイル

  1. メインインターフェイスに戻り、 サービス  アスキーファイル編集 をクリックして アスキーファイル編集 の画面に入ります。

    service utilities
    ascii file edit
  2. ファイルを選択し、実行 をクリックします。この操作は3つのファイルすべてに必要であり、ファイルが実行されるまで次は実行できません。

    execute file
  3. 実行した後、以下のような表示されるプロンプトボックスにはい を選択します。

    execute file 2
  4. コンパイルが成功すると、以下のようなメッセージが表示されます。

    execute success

Vizティーチング通信をテスト

プログラムを実行

  1. メインインターフェイスに戻り、モニタ2  ユーザタスク  ユーザタスクモニタを順番にクリックします。

    set up
    set up 2
    set up 3
  2. ユーザタスクモニタは下図の④に示します。ティーチペンダントの 編集 icon edit をクリックすると、 ユーザータスクモニタ のウィンドウ(⑥)がオレンジ色に変わり、編集可能になります。プログラム列1に21を入力し、プログラム列2に22を入力します。完了したら、 編集 icon edit をクリックして編集状態を終了します。

    task monitor
    set up 4
    set up 5
    set up 6
    ロボットがスムーズに動作できない場合は、プログラム21の優先度を4から5に変更します。
  3. カーソルを 状態 列に移動し、 動作可能 icon plus数字キー1 icon 1 を同時にクリックして起動します。

    set up 7
    set up 8
  4. プログラム  呼出プログラムをクリックし、 120 を入力して エンターキー icon enterをクリックします。プログラムウィンドウには、USBメモリからインポートされた実行可能プログラムが表示されます。

    set up 9

電源を入れて起動

Nachiロボットのコントローラには、FDとCFDの2種類があります。

  • FDコントローラの場合、以下の操作を実行します。

    1. コントローラのキーをマークされた位置①に合わせるまでに回します。

      run 1
    2. ティーチペンダントのスイッチを下図の位置まで回します。次に、緑色のボタンと白色のボタンを順番にクリックして、ロボットの電源を入れて起動します。

    run 2
  • CFDコントローラの場合、以下の操作を実行します。

    1. ティーチペンダントのスイッチを下図の位置まで回します。

      run 2
    2. 右上隅の 教示・再生条件 をクリックします。

      run 3
    3. 起動選択内部 に、 操作モード同期無効 に設定します。

      run 4
    4. 動作可能I を同時に押すと、Iキーインジケーターが点灯します。

      run 5
    5. 動作可能アップシフトアドバンスチェック を同時に押すと、プログラムウィンドウに青いバーがスクロールして、プログラムが起動していることを示します。

    run 6

Mech-Vizプロジェクトの作成

  1. Mech-Vizを起動し、キーボードで Ctrl+N を押してプロジェクトを新規作成します。下図のような画面で、お使いのロボットのブランドや型番に応じてロボットモデルを選択します。

    Unnamed image
  2. キーボードの Ctrl+S を押して、プロジェクトを保存するためのフォルダを新規作成または選択します。

  3. Mech-Vizの左側パネルでプロジェクトを右クリックし、 自動的に読み込む にチェックを入れます。

    Unnamed image

ロボットを接続

  1. Mech-Vizのツールバーで Vizティーチングによりロボットを接続 をクリックします。

  2. ロボットIPアドレス にロボット実機のIPアドレスを入力し(図中のIPアドレスは説明のためのものです)、 ロボットを接続 をクリックします。

    Unnamed image

    Mech-Vizがロボット実機との接続に成功すると、現在のステータスが 接続済み と表示され、ツールバーのアイコンが青から緑に変わります。

    Unnamed image

    接続に失敗した場合、設定されたロボットIPアドレスが正しいか確認してください。

ロボットを移動

  1. Mech-Vizのツールバーで速度と加速度を5%に設定します。

    Unnamed image
  2. ツールバーの ロボットを同期させる をクリックして選択状態にすると、仮想空間の仮想ロボットの位置姿勢がロボット実機の位置姿勢に同期されます。その後、 ロボットを同期させる をもう一度クリックして、選択状態を解除します。

    Unnamed image
  3. ロボット タブで、J1の関節角度を調整します(例:0°から3°に変更)。すると、仮想ロボットの位置姿勢が変更されます。

    Unnamed image
  4. ロボット実機を移動 をクリックし、ロボット実機の位置姿勢が変更されたかどうかを確認します。ロボット実機が仮想ロボットの位置姿勢に移動すると、Vizティーチング通信ができることを示します。

    ロボットを操作する際は、人の安全を確保してください。緊急時には、ティーチペンダントの緊急停止ボタンを押してください!
    Unnamed image

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