Vizティーチング通信設定

下図に示すように、USBメモリをティーチペンダントの背面に挿入します。

メインインターフェイスでファイル操作  コピー をクリックします。

Device（src）はUSBメモリのフォルダで、その中から読み込みファイルにあるフォルダを選択します。Device (dest)から内部メモリの PROGRAM を選択します。カーソルをプログラムの行に移動し、 全ファイル選択 をクリックします。

実行 をクリックし、ファイルを読み込みます。

以下のようなメッセージが表示された場合、読み込みは完了します。

メインインターフェイスに戻り、 サービス  アスキーファイル編集 をクリックして アスキーファイル編集 の画面に入ります。

ファイルを選択し、実行 をクリックします。この操作は3つのファイルすべてに必要であり、ファイルが実行されるまで次は実行できません。

実行した後、以下のような表示されるプロンプトボックスにはい を選択します。

コンパイルが成功すると、以下のようなメッセージが表示されます。

メインインターフェイスに戻り、モニタ2  ユーザタスク  ユーザタスクモニタを順番にクリックします。

ユーザタスクモニタは下図の④に示します。ティーチペンダントの 編集 をクリックすると、 ユーザータスクモニタ のウィンドウ(⑥)がオレンジ色に変わり、編集可能になります。プログラム列1に21を入力し、プログラム列2に22を入力します。完了したら、 編集 をクリックして編集状態を終了します。

カーソルを 状態 列に移動し、 動作可能 と 数字キー1 を同時にクリックして起動します。

プログラム  呼出プログラムをクリックし、 120 を入力して エンターキー をクリックします。プログラムウィンドウには、USBメモリからインポートされた実行可能プログラムが表示されます。

Mech-Vizを起動し、キーボードで Ctrl+N を押してプロジェクトを新規作成します。下図のような画面で、お使いのロボットのブランドや型番に応じてロボットモデルを選択します。

キーボードの Ctrl+S を押して、プロジェクトを保存するためのフォルダを新規作成または選択します。

Mech-Vizの左側パネルでプロジェクトを右クリックし、 自動的に読み込む にチェックを入れます。

Mech-Vizのツールバーで Vizティーチングによりロボットを接続 をクリックします。

ロボットIPアドレス にロボット実機のIPアドレスを入力し（図中のIPアドレスは説明のためのものです）、 ロボットを接続 をクリックします。

Mech-Vizのツールバーで速度と加速度を5%に設定します。

ツールバーの ロボットを同期させる をクリックして選択状態にすると、仮想空間の仮想ロボットの位置姿勢がロボット実機の位置姿勢に同期されます。その後、 ロボットを同期させる をもう一度クリックして、選択状態を解除します。

ロボット タブで、J1の関節角度を調整します（例：0°から3°に変更）。すると、仮想ロボットの位置姿勢が変更されます。

ロボット実機を移動 をクリックし、ロボット実機の位置姿勢が変更されたかどうかを確認します。ロボット実機が仮想ロボットの位置姿勢に移動すると、Vizティーチング通信ができることを示します。