Vizティーチング通信設定

Main Menu キーを押したままにして電源を入れ、メンテナンスモードを開始します。

SYSTEMS  SECURITY をクリックし、 MANAGEMENT MODE を選択します。

パスワードを入力し、 Enter をクリックして MANAGEMENT MODE になります。デフォルトのパスワードは16個の「9」です。

SYSTEM  SETUP  OPTION FUNCTION をクリックし、オプション機能の画面に入ります。次に、 LAN INTERFACE SETTING を選択してLANインターフェイスの設定画面に入ります。

LAN2のIPアドレスはLAN2ポートで設定する必要があります。ドロップダウンメニューで MANUAL SETTING を選択し、 IPアドレス と サブネットマスク（サブネットマスク） を正しく設定してください。

IPアドレスを変更した後、ティーチペンダントの右下隅にある ENTER キーを押し、ポップアップウィンドウで Yes を選択します。

Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクにあるト Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/yaskawa フォルダに格納されている読み込みファイル（yrc1000.out）をUSBメモリのルートディレクトリにコピーしてください。

USBメモリをティーチペンダントの背面にあるUSBポートに挿入します。

Maintenance mode で MotoPlus APL.  DEVICE  USB：Pendent を選択します。

MotoPlus APL.  LOAD（USER APPLICATION） を選択し、 .OUT 拡張子のファイルを選択します。次に、Enter をクリックし、 YES を選択してインストールします。

正常にインストールした後、MotoPlus APL.  FILE LIST をクリックすればインストールされたファイルが表示されます。

コントローラを再起動し（メインメニューボタンを押す必要はありません）、通常モードに入ると、 YRC1000.OUT ファイルがバックグラウンドで自動的に実行されます。キーを PLAY 位置 に回して、Mech-Vizソフトウェアを使ってロボットに接続することができます。

JOB  SELECT JOB をクリックし、プログラム一覧の画面に入ります。

プログラムを選択した後、ティーチペンダントの SELECT ボタンを押して、以下のような画面に入ります。

次に、UTILITY  SPEED OVERRIDE をクリックして速度調整の画面に入った後、下部にある SPEED ADJUSTMENT を選択します。

SPEED ADJUSTMENT で OFF を選択し、ティーチペンダントの SELECT ボタンを押して ON に切り替えます。

同様に、「RATIO」の後の数値を選択し、ティーチペンダントの SELECT ボタンを押して、速度値調整の画面に入ります。値を入力した後、ティーチペンダントの Enter ボタンを押して、速度の調整は完了します。

上記に従って速度調整が完了した後、下図のような画面が表示されます。

Mech-Vizを起動し、キーボードで Ctrl+N を押してプロジェクトを新規作成します。下図のような画面で、お使いのロボットのブランドや型番に応じてロボットモデルを選択します。

キーボードの Ctrl+S を押して、プロジェクトを保存するためのフォルダを新規作成または選択します。

Mech-Vizの左側パネルでプロジェクトを右クリックし、 自動的に読み込む にチェックを入れます。

Mech-Vizのツールバーで Vizティーチングによりロボットを接続 をクリックします。

ロボットIPアドレス にロボット実機のIPアドレスを入力し（図中のIPアドレスは説明のためのものです）、 ロボットを接続 をクリックします。

Mech-Vizのツールバーで速度と加速度を5%に設定します。

ツールバーの ロボットを同期させる をクリックして選択状態にすると、仮想空間の仮想ロボットの位置姿勢がロボット実機の位置姿勢に同期されます。その後、 ロボットを同期させる をもう一度クリックして、選択状態を解除します。

ロボット タブで、J1の関節角度を調整します（例：0°から3°に変更）。すると、仮想ロボットの位置姿勢が変更されます。

ロボット実機を移動 をクリックし、ロボット実機の位置姿勢が変更されたかどうかを確認します。ロボット実機が仮想ロボットの位置姿勢に移動すると、Vizティーチング通信ができることを示します。