Vizとの通信プログラム

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プログラムモジュール

プログラム名 説明

mm_relay

Robserverからデータを受信するためのバックグラウンドプログラム

mm_state

ロボットの位置姿勢、信号およびステータスデータを送信するためのバックグラウンドプログラム

mm_movesm

ロボットの動作を制御するフォアグラウンドプログラム

mm_moveid

mm_relayによって受信されたデータを対応するレジスタに書き込むためのバックグラウンドプログラム

mm_run

このプログラムの実行後、フォアグラウンドプログラムとバックグラウンドプログラムを自動的に起動

使用中のレジスタ

数値レジスタ(R)番号 説明

PAYLOAD_ID

100

可搬質量番号

AXIS_GRP_REG

179

運動グループ番号

MOVE_SPD_REG

180

関節運動速度倍率(パーセンテージで表示、範囲は1~100)

MOVE_CNT_REG

181

目標点の到達精度(パーセンテージで表示、範囲は0~100、値が小さいほど精度が向上)

MOVE_TYP_REG

182

移動タイプ(直線移動または関節移動)

MOVL_RG_SPD

183

直線運動の速度

RI_C_BRANCH

184

制御権の切り替え

MOVE_ACC_REG

185

移動加速度(パーセンテージで表示、範囲は1~100)

R_STOP_MOVE

190

運動停止

位置レジスタ(PR)番号 説明

MOVE_PREG

80

現在の位置姿勢データ

使用中のフラグ

フラグ(FLAG)番号 説明

F_MSM_RDY

180

通信準備完了フラグ

F_MSM_DRDY

181

データ受信準備完了フラグ

F_TK_CTRL

182

制御権取得フラグ

F_STOP_CLR

191

データクリアフラグ

使用中のSM(Socket Messaging)サーバーデバイス

SMサーバータグ 説明

S3

ロボットステータスのフィードバックサービス

S4

コマンドデータ受信サービス

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