Vizとの通信プログラム
プログラムモジュール
| プログラム名 | ディスクリプション |
|---|---|
mm_relay |
Robserverからデータを受信するためのバックグラウンドプログラム |
mm_state |
ロボットの位置姿勢、信号およびステータスデータを送信するためのバックグラウンドプログラム |
mm_movesm |
ロボットの動作を制御するフォアグラウンドプログラム |
mm_moveid |
mm_relayによって受信されたデータを対応するレジスタに書き込むためのバックグラウンドプログラム |
mm_run |
このプログラムの実行後、フォアグラウンドプログラムとバックグラウンドプログラムを自動的に起動 |
占有レジスタ
| レジスタ | ディスクリプション | |
|---|---|---|
MOVE_SPD_REG |
180 |
integer register: motion speed (in %) |
MOVE_CNT_REG |
181 |
integer register: motion termination (in %) |
MOVE_TYP_REG |
182 |
indicate the move type J or L |
MOVL_RG_SPD |
183 |
move L speed |
RI_C_BRANCH |
184 |
mm control branch |
| レジスタの位置 | ディスクリプション | |
|---|---|---|
MOVE_PREG |
80 |
position register for current point |