標準インターフェースコマンド
YASKAWAで標準インターフェースを用いてロボットプログラミングを行う際は、以下の点にご注意ください。
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複数のパラメータはコロンで区切る必要があります。
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パラメータは入力パラメータと出力パラメータと定義します。この標準インターフェースはTCP/IPプロトコルを介して通信を行います。パラメータは文字列である必要があります。
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以下のインターフェースコマンドについて説明します。
通信の初期化
Mech-Visionプロジェクトの実行
このコマンドを実行すると、Mech-Visionプロジェクトが実行され、カメラ撮影とビジョン処理による認識が行われます。Mech-Vizを使用せずMech-Visionを使用する場合に使用します。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
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入力パラメータ |
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job |
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。 |
pos_num_need |
ビジョンポイントの期待数で、Mech-Visionから取得したいビジョンポイントの数です。設定可能な範囲は0~20で、0に設定するとすべてのビジョンポイントが取得されます。 |
sendpos_type |
ロボット位置姿勢のタイプで、ロボット実機の位置姿勢がMech-Visionに送信される形式を指定します。パラメータ範囲は0~3です。
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prNum |
P変数で、事前定義済みのロボット関節角度データを保存するために使用されます。この関節角度データは、sendpos_type=3の場合にのみ使用されます。P変数はパルス形式で選択する必要があります(最終的に関節角度形式のデータに変換され、バックエンド経由で送信されます。パルス形式が設定されていないP変数を選択すると、エラー「MM:PVAR_SET_ERROR」が報告されます)。 |
ビジョン目標点の取得
Mech-Vizを使用せずMech-Visionを使用する場合に使用します。対応するMech-Visionプロジェクトからビジョン認識結果を取得します。
Mech-Vizプロジェクトの実行
Mech-VisionとMech-Vizの両方を使用する場合に使用します。対応するMech-Vizプロジェクトを実行します。Mech-Visionを呼び出し、この時Mech-Vizの仮想ロボットの初期位置姿勢が設定されます。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
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入力パラメータ |
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sendpos_type |
ロボット位置姿勢のタイプです。パラメータ範囲は0~2です。
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prNum |
P変数で、事前定義済みのロボット関節角度データを保存するために使用されます。この関節角度データは、SendPos_Type=2の場合にのみ使用されます。P変数はパルス形式で選択する必要があります(最終的に関節角度形式のデータに変換され、バックエンド経由で送信されます。パルス形式が設定されていないP変数を選択すると、エラー「MM:PVAR_SET_ERROR」が報告されます)。 |
Mech-Vizによって計画された動作経路を取得
このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトに計画した把持経路を取得するために使用されます。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
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入力パラメータ |
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GetPos_Type |
取得する経路におけるポイントのタイプを設定します。
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出力パラメータ |
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Pose_Num |
取得した出力結果の数を記録するためのI変数です。 |
VisPos_Num |
最初の「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置番号を保存するためののI変数です。例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、最初のビジョン処理による移動の位置は3です。ビジョン処理による移動がない場合、このパラメータは0になります。 |
MM_Status |
ステータスコードを記録するための変数です。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。 |
ビジョンポイント座標の取得
関節角度を取得(Mech-Vizを使用する場合にのみ有効)
Mech-Visionのパラメータレシピの切替
Mech-Viz分岐を選択
Mech-Vizプロジェクトに「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップがある場合、このコマンドはMech-Vizにある「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップを指定された出口に沿って実行し続けることを制御します。 このコマンドを呼び出す前に、「MM_START_VIZ」を呼び出す必要があります。Mech-Vizは「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップに実行すると、203コマンドが出口を送信するのを待ちます。
移動インデックスを設定
リストによる移動、グリッドによる移動、事前計画パレットパターン、カスタマイズのパレットパターンなど、インデック機能を持つ移動ステップは、このコマンドを実行することでインデックス値を設定することができます。 このコマンドを呼び出す前に、MM_START_VIZを実行する必要があります。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
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入力パラメータ |
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Skill_Num |
インデックス付きの移動ステップのステップIDで、正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。 |
Index_Num |
次にこのステップが実行されたときに設定されるべき 現在のインデックス の値です。 このコマンドを送信すると、Mech-Vizの現在のインデックス値がこのパラメータの値から1を引いた値に変更されます。 このコマンドで指定したステップに Mech-Viz プロジェクトが実行されると、 Mech-Viz の 現在のインデックス の値が、このパラメータの値まで1つずつ増加します。 |
ソフトウェアのステータスを取得
このコマンドは、Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Centerの実行ステータスを取得するために使用されます(現在、Mech-Visionのみに対応します)。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
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出力パラメータ |
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Status |
ステータスコードを記録するための変数です。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。 |
Mech-Visionプロジェクトへ対象物の寸法を送信
吸盤のDO信号を取得
このコマンドは、Mech-VisionまたはMech-Vizによって計画された吸盤のDO信号を取得するために使用されます。ロボットは MM_SET_DOLIST により、取得されたDO信号をロボットハンドに適用します。
吸盤のDO信号を設定
このコマンドは、Mech-VisionまたはMech-Vizソフトウェアが返すDOリストを汎用出力信号に設定するために使用されます。
このコマンドは、 MM_GET_DOLIST の後に呼び出す必要があります。 |
キャリブレーション
カメラの外部パラメータをキャリブレーションするときに使用します。Mech-Visionのカメラキャリブレーション機能と連動してキャリブレーションを自動的に行います。詳細については、 キャリブレーションの操作手順 をご参照ください。
Mech-Visionのカスタマイズされたデータを取得
このコマンドは、Mech-Visionの「出力」ステップからカスタマイズされたデータを受信するために使用されます。つまり、posesとlabels以外のポートのデータを受信します(ステップパラメータ「ポートタイプ」を「カスタム」に設定する場合)。
このコマンドは一度だけ呼ばれ、すべてのデータをロボットのメモリに取り込みます。
Mech-Visionから取得したカスタマイズされたデータをレジスタ変数に保存
このコマンドは、Mech-Visionから取得したカスタマイズされたデータを指定したロボットのレジスタ変数に保存するために使用されます。 Mech-Visionのカスタマイズされたデータを取得 を実行した後に使用します。
「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタマイズされたデータを取得
このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトの「ビジョン処理による移動」の計画結果、またはMech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタマイズされたデータを取得するために使用されます。MM_GET_PLANPOSE により、取得したデータを各変数に割り当てることができます。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
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入力パラメータ |
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Resource |
「ビジョン処理による移動」の計画結果のソースを指定します。
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jpsPos |
返されたデータの予期形式の説明は以下の通りです。 |
出力パラメータ |
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regPosNum |
I変数で、受信した経路点の数を保存するために使用されます。 |
visPosNum |
I変数で、最初のビジョン処理による移動が計画した経路における位置番号を保存するために使用されます。 |
regStatus |
I変数で、このコマンドが実行した後に返されたステータスコードを保存するために使用されます。 |
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Resourceが0の場合、 jpsPos パラメータの値の範囲は1~4です。
jpsPos パラメータ値 返されたデータの予期形式 説明 1
位置姿勢(JPs形式),移動方式,ツール番号,速度,カスタマイズされたデータ1,...,カスタマイズされたデータN
2
位置姿勢(TCP形式),移動方式,ツール番号,速度カスタマイズされたデータ1,...,カスタマイズされたデータN
3
位置姿勢(JPs形式),移動方式,ツール番号,速度,Mech-Vizの「ビジョン処理による移動」の計画結果,カスタマイズされたデータ1,...,カスタマイズされたデータN
4
位置姿勢(TCP形式),移動方式,ツール番号,速度,Mech-Vizの「ビジョン処理による移動」の計画結果,カスタマイズされたデータ1,...,カスタマイズされたデータN
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Resourceが正整数の場合、 jpsPos パラメータの値の範囲は1~2です。
jpsPos パラメータ値 返されたデータの予期形式 説明 1
位置姿勢(JPs形式)、移動方式、ツール番号、速度、Mech-Visionの「ビジョン処理による移動」の計画結果
2
位置姿勢(TCP形式)、移動方式、ツール番号、速度、Mech-Visionの「ビジョン処理による移動」の計画結果
位置姿勢
経路点の位置姿勢は、ロボット関節角度(JPs、単位は度)、ツール位置姿勢(TCP、3次元座標はミリメートル、オイラー角は度)のいずれかであり、その形式は送信するコマンドパラメータに依存します。
移動方式
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1:関節運動。
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2:直線運動。
ツール番号
ロボットがその経路点に移動するときに使用するロボットハンドの番号です。-1である場合、ロボットハンドが使用されないことを示します。
速度
経路点の速度値です。
「ビジョン処理による移動」の計画結果
Mech-VisionまたはMech-Vizの「ビジョン処理による移動」ステップが計画されたデータのことで、把持するワークのラベル、把持されたワークの合計数、今回把持されたワークの数、吸盤のエッジコーナー番号、TCPオフセット、ワーク群の向き、単体ワークの向き、ワーク群の寸法が含まれます。
カスタイズされたデータ
Mech-Visionプロジェクトの「出力」ステップでポートタイプが「カスタム」に設定された場合に出力されたposesとlabelsポート以外のカスタマイズされたポートのデータです。 カスタマイズされたデータは、ポート名のA–Zの順に並べられています。
MM_GET_PLANDATAから取得したデータを変数に保存
このコマンドは 「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタマイズされたデータを取得 の後に使用され、取得したデータを異なる変数に保存するために使用されます。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
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入力パラメータ |
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serial |
保存する経路点を指定します。 |
出力パラメータ |
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prNum |
P変数で、指定された位置姿勢を保存するために使用されます。
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brNum |
「移動方式」、「ツール番号」、「速度」を保存するためのB変数の開始番号です。開始番号から始まる3つの連続した変数が他の要因の影響を受けないようにする必要があります。 |
rrNum |
「ビジョン処理による移動」の計画結果、カスタマイズされたデータを保存するためのR変数の開始番号です。ビジョン処理による移動の経路点でない場合、設定する必要はありません。 設定時に変数の合計数(「ビジョン処理による移動」の計画結果が21個の変数を使用し、カスタマイズされたデータが使用する変数が実際の状況によって異なります)に注意し、R変数に十分なスペースを確保するようにしてください。 |
「ビジョン処理による移動」の計画結果の詳細を下表に示します。
データ | 説明 | 使用した変数の数 |
---|---|---|
把持するワークのラベル |
10個の整数で構成され、デフォルトは10個のゼロです。 |
10 |
把持されたワークの合計数 |
累計で把持されたワークの数です。 |
1 |
今回把持されたワークの数となります。 |
今回把持されたワークの数となります。 |
1 |
吸盤のエッジコーナー番号 |
この吸盤に使用されているエッジコーナー番号です。 |
1 |
TCPオフセット |
ロボットハンド中心からのワーク群の中心のXYZオフセットです。 |
3 |
ワーク群の向き |
吸盤の長辺に対するワーク群の向きです。0は平行、1は垂直を意味します。 |
1 |
単体ワークの向き |
吸盤の長辺に対する単体ワークの向きです。0は平行、1は垂直を意味します。 |
1 |
ワーク群の寸法 |
今回把持されたワーク群の長さ、幅、高さです。 |
3 |
Mech-Visionの「経路計画」ステップの結果を取得
Mech-Visionプロジェクトを実行した後、このコマンドはMech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップから出力された衝突のない把持経路を取得するために使用されます。
このコマンドを使用する時、Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ を「事前定義済み(ロボット経路)」に設定する必要があります。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
---|---|
入力パラメータ |
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job |
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。 |
GetPos_Type |
「経路計画」ステップから返された経路点の位置姿勢タイプを指定します。
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出力パラメータ |
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Pos_Num |
I変数で、このコマンドを実行した後に返された経路点の数を保存するために使用されます。 |
VisPos_Num |
I変数で、経路点の送信が完了しているかどうかを表示するために使用されます。 例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、ビジョン処理による移動の位置は3です。 「ビジョン処理による移動」がなければ、このパラメータは0です。 |
MM_Status |
I変数で、このコマンドが実行した後に返されたステータスコードを保存するために使用されます。 |
Mech-Vizのステップパラメータを読み取る
このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトで指定されたステップパラメータの値を読み取るために使用されます。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
---|---|
入力パラメータ |
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Read_id |
このパラメータは、property_configファイルで指定された 構成ID フィールドとなります。 |
出力パラメータ |
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Status |
このコマンドが実行した後に返されるステータスコードを保存するためのI変数です。 |
Viz_Prop |
指定されたステップの返されるパラメータ値を保存するためのI変数で、現在INT整数値のみを返すことをサポートしています。 |
Mech-Visionでは、ツールバーの をクリックし、 プロパティ設定 をクリックしてproperty_configファイルを開きます。 |
このコマンドを使用する前に、あらかじめproperty_configファイルに、ステップ番号と、パラメータ名に対応するキー名を、以下の形式で指定しておく必要があります。
read,構成ID,ステップ番号,パラメータ名に対応するキー名
read |
ステップパラメータ値の読取りに使用する行を指定します。 |
構成ID |
唯一の番号を正の整数で指定します。1つの構成IDは、1つのステップパラメータ値を読み取るためにのみ使用できます。複数のステップパラメータ値を読み取る場合は、異なる構成IDを使用してください。 |
ステップ番号 |
読み取るパラメータが属するステップの番号を指定します。 |
キー名 |
読み込むパラメータに対応するキー名を指定します。 |
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property_configファイルには複数のreadコマンドを設定することができますが、各readコマンドの構成IDは一意である必要があります。 |
Mech-Vizのステップパラメータを設定
このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトで指定されたステップパラメータの値を設定するために使用されます。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
---|---|
入力パラメータ |
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Write_id |
このパラメータは、property_configファイルで指定された 構成ID フィールドとなります。 |
出力パラメータ |
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Status |
このコマンドが実行した後に返されるステータスコードを保存するためのI変数です。 |
Mech-Visionでは、ツールバーの をクリックし、 プロパティ設定 をクリックしてproperty_configファイルを開きます。 |
このコマンドを使用する前に、あらかじめproperty_configファイルに、ステップ番号、パラメータ名に対応するキー名とパラメータ値を、以下の形式で指定しておく必要があります。
write,構成ID,ステップ番号,パラメータ名に対応するキー名,パラメータ値
write |
ステップパラメータ値の設定に使用する行を指定します。 |
構成ID |
番号(一意でない)を正の整数で指定します。 |
ステップ番号 |
設定するパラメータが属するステップの番号を指定します。 |
キー名 |
設定するパラメータに対応するキー名を指定します。 |
パラメータ値 |
設定するパラメータ値を指定します。 |
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サンプル
例えば、property_configファイルの内容は、1が構成ID、3がステップ番号、xOffset、yOffset、zOffsetがキー名、10がxOffsetに対応するパラメータ値、20がyOffsetに対応するパラメータ値、30がzOffsetに対応するパラメータ値を示します。
write, 1, 3, xOffset, 10
write, 1, 3, yOffset, 20
write, 1, 3, zOffset, 30
ロボットが以下のコマンドを送信した後、Mech-VizはxOffset、yOffsetとzOffsのパラメータ値をそれぞれ10、20と30に設定します。
CALL JOB:MM_SET_PROPERTY("1;10")
このサンプルを実行すると、xOffset、yOffsetとzOffsに対応するパラメータ値がそれぞれ10、20と30に設定され、返されたステータスコードがI10変数に保存されます。