通信方式の紹介

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ビジョンシステムのハードウェア設置が完了した後、Mech-Mindビジョンシステムと外部機器(ロボット、PLC、上位システムなど)の間の通信方式を選択し、これにより両者のデータのやり取りを実現しています。Mech-Mindビジョンシステムは、以下の3種類の通信方式をサポートしています。

標準インターフェース通信とAdapter通信を総称してインターフェース通信と呼びます。

Vizティーチング通信

ビジョンシステムがロボットと通信する際、ビジョンシステムがロボットを制御してタスクを実行する場合、つまりビジョンシステムが制御側であり、ロボットが被制御側である場合、この通信方式はVizティーチング通信と呼ばれます。この通信方式の具体的な動作は、ビジョンシステムがロボットにコマンドを送信し、ロボットがそのコマンドを受信して実行することです。

communication mode1
  • ビジョンシステムがそのロボットに対してVizティーチング通信に対応している場合のみ、ロボットがVizティーチング通信を使用できます。詳細については、 Vizティーチング通信の一覧表 をご参照ください。

  • ここでの「制御」は、完全な制御を意味するものではありません。Vizティーチング通信の場合、ロボットによってビジョンシステムが異なる能力を持ちます。ロボットの能力一覧(Vizティーチング通信の場合)を閲覧して確認できます。

Vizティーチング通信の実装方法は主に以下の2種類に分かれます。

  1. ロボットにVizとの通信プログラムを読み込む必要がある場合。

    この場合、ロボットを制御するビジョンシステムのために、ロボットは読み込まれたVizとの通信プログラムを継続的に実行する必要があります。ABB、FANUC、KUKAなどのロボットは、この方法でVizティーチング通信を行います。

  2. ロボットにVizとの通信プログラムを読み込む必要がない場合。

    この場合、ロボットは リモート制御 モードに切り替えられ、ビジョンシステムはロボット本体から提供されるSDK(ソフトウェア開発キット)を介してロボットを直接制御することができます。つまり、ロボットは追加のフォアグラウンドプログラムを実行する必要はありません。AE、JAKAなどのロボットは、この方法でVizティーチング通信を行います。

標準インターフェース通信

ビジョンシステムが外部機器(ロボット、PLC、または上位システムなど)と通信する際、外部機器がビジョンシステムに標準インターフェースコマンドを送信し、ビジョンシステムがそのコマンドを受信して対応するデータを返す場合、この通信方式は標準インターフェース通信と呼ばれます。この通信方式では、ビジョンシステムは外部機器を制御せず、外部機器からのコマンドを受信して対応するデータを返すだけです。したがって、外部機器側のプログラムを作成して、ビジョンシステムと通信する必要があります。

標準インターフェースコマンドは、Mech-Mindが標準的な通信プロトコルに基づいて開発したコマンド群で、コマンド要求と応答のデータ形式を定義しています。これらのコマンドの機能は、Mech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトを設定し、Mech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトの出力結果を返すことです。

communication mode2

標準インターフェース通信の実装方法は主に以下の2種類に分かれます。

  • Mech-Mindビジョンシステムが外部機器に対応している場合、標準インターフェースコマンドを直接使用できます。詳細については、 標準インターフェース通信の一覧表 をご参照ください。

  • Mech-Mindビジョンシステムが外部機器に対応していない場合、標準インターフェースを使用して通信するために、 標準インターフェース開発者向けマニュアル を参照して対応する標準インターフェースコマンドを作成する必要があります。

Adapter通信

ビジョンシステムが外部機器(ロボット、PLC、または上位システムなど)と通信する際、外部機器がユーザー定義のコマンドをビジョンシステムに送信し、ビジョンシステムがそのコマンドを受信して対応するデータを返す場合、この通信方式はAdapter通信と呼ばれます。この通信方式では、通信両方がカスタムコマンドを確立する必要があります。そのため、ビジョンシステムと外部機器の両方のプログラムを作成する必要があります。

  • ユーザー定義コマンドは、通信両方のプロトコル、送信形式、および返される形式をユーザーによって定義されたものです。標準インターフェースコマンドとの違いに注意する必要があります。標準インターフェースコマンドは通信両方のプロトコル、送信形式、および返される形式をビジョンシステムによって定義されたものです。

  • 標準インターフェース通信は、Adapter通信をカスタマイズしたものと理解できます。両者を総称してインターフェース通信と呼びます。

communication mode3

Adapter通信の実装は以下の2種類に分けられ、いずれもPythonプログラムによって実装されます。

通信方式の比較

以下では、3種類の通信方式を比較し、それぞれの特徴や適用シーンについて説明します。

通信両方からのコマンドの送受信について、3種類の通信方式の違いを下表に示します。

通信方式 コマンド形式 コマンドの送信先 コマンドの受信先

Vizティーチング通信

ロボットコマンド

ビジョンシステム

ロボット

標準インターフェース通信

標準インターフェースコマンド

外部機器(ロボット、PLCまたは上位システム)

ビジョンシステム

Adapter通信

カスタムコマンド

外部機器(ロボット、PLCまたは上位システム)

ビジョンシステム

3種類の通信方式がサポートする通信プロトコル、使いやすさ、柔軟性の違いを下表に示します。

通信方式 サポートする通信プロトコル プログラムの追加作成 使いやすさ 柔軟性

Vizティーチング通信

TCP、UDP

必要なし

標準インターフェース通信

TCP

UDP

Siemens PLC Snap7

PROFINET

EtherNet/IP

Modbus TCP

Mitsubish MC

外部機器側のプログラムが必要

Adapter通信

TCP

UDP

HTTP

WebSocket

Siemens PLC Snap7

PROFINET

EtherNet/IP

Modbus TCP

Mitsubish MC

その他の通信プロトコル

ビジョンシステムと外部機器側のプログラムが必要

3種類の通信方式に対応可能なシーンを下表に示します。

通信方式 部品供給 パレタイジング・デパレタイジング 位置決め・組立 商品仕分け 接着剤塗布

Vizティーチング通信

標準インターフェース通信

×

Adapter通信

3種類の通信方式を理解した後、実際のプロジェクト要件に応じて適切な 通信方式を選択 する必要があります。

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