ロボット能力一覧（Vizティーチング通信の場合）
| 能力 | 説明 | 能力なしの影響 | 対応状況 | |
|---|---|---|---|---|
通信 |
自動再接続 |
ネットワークの問題でロボットとの通信が切断された場合、Mech-Vizは自動的にロボットとの再接続を試みます。 |
この能力がない場合、ネットワークが切断された後、Vizティーチング通信が切断されます。 |
〇 |
リモート電源オン |
Mech-Vizは、ロボットの緊急停止後、リモートでロボット電源を入れることができます。 |
この能力がない場合、緊急停止またはパワーダウン後にティーチペンダント使用してロボットに電源を入れる必要があります。 |
× |
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リモードでアラームをリセット |
Mech-Vizはリモートでティーチペンダントのアラームをリセットすることができます。 |
この能力がない場合、ロボットはアラーム後にティーチペンダントを使用してアラームをリセットする必要があります。 |
× |
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ロボットシステム状態を取得 |
Mech-Vizは、緊急停止、電源オン、アラーム、実行、自動など、ロボットのシステム状態を取得することができます。 |
この能力がない場合、ロボットの緊急停止またはエラー報告後、Mech-Vizではポップアップ警告は表示されません。 |
〇 |
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制御権転送 |
Mech-Vizは、ロボットがVizとの通信プログラムからジャンプして他のプログラムを実行することを可能にします。実行後、ロボットはVizとの通信プログラムにジャンプして戻ることができます。 |
この能力がない場合、ロボットはMech-Vizによってのみ完全に制御されます。 |
〇 |
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ロボット動作 |
すぐに停止 |
Mech-Vizで「停止」をクリックすると、ロボットはすぐに動作を停止します。 |
この能力がない場合、ロボットは受信した移動コマンドをすべて実行するまで動作を停止します。 |
〇 |
一時停止 |
Mech-Vizはロボットの動作を一時停止したり、継続したりすることができます。 |
〇 |
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現在の動作を停止 |
Mech-Vizでは、DI信号を現在のロボット動作を終了して次の動作に実行するための論理条件として使用可能です。 |
× |
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密集経路点に沿って移動 |
ロボットは点が密集した経路点をスムーズに移動することができます。 |
〇 |
||
ブレンド半径を設定 |
ロボットのブレンド半径はMech-Vizで設定できます。 |
〇 |
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データ送受信 |
ロボットから動作完了状態を取得 |
ロボットは各動作が完了すると、Mech-Vizに移動IDを返します。 |
この能力がない場合、連続した移動で同じ位置が繰り返し発生する場合、DO信号またはビジョン撮影が早めにトリガーされる可能性があります。 |
〇 |
ロボットからTCP位置姿勢を取得 |
「ロボット」機能パネルの「TCPを更新」ボタンをクリックして、ロボットから現在のTCPを取得することができます。 |
この能力がない場合、このボタンをクリックするとエラーが報告されます。 |
〇 |
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ロボットからフランジ位置姿勢を取得 |
Mech-Vizはロボットからフランジ位置姿勢を取得することができます。 |
〇 |
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ロボットからロボットハンドの設定パラメータを取得 |
「ロボットハンド設定」ウィンドウの「ロボットからTCPを更新」ボタンをクリックして、ロボットからロボットハンドの設定パラメータを取得することができます。 |
この能力がない場合、このボタンをクリックするとエラーが報告されます。 |
〇 |
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ロボットがTCP位置姿勢のみを受信 |
ロボットはTCP位置姿勢のみを受信可能です。 |
この制限により、Mech-VizはロボットにTCP位置姿勢のみを送信することができます。ロボットの各軸の位置姿勢は、Mech-Vizのシミュレーション結果と一致しない場合があります。 |
× |
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ロボットの直線運動中にTCP位置姿勢を使用 |
ロボットが直線運動にTCP位置姿勢のみを使用します。 |
この制限により、Mech-Vizの直線運動ではロボットにTCP位置姿勢のみを送信することができます。ロボットの各軸の位置姿勢は、Mech-Vizのシミュレーション結果と一致しない場合があります。 |
× |
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ロボット設定 |
ロボットハンドを設定 |
Mech-Vizはロボットハンドを設定することができます。 |
〇 |
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可搬質量を設定 |
Mech-Vizはロボットの可搬質量パラメータを設定することができます。 |
〇 |
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DI/DO信号 |
DI信号のデフォルト範囲を設定 |
ロボットのデフォルトのデジタル入力信号（DI）の有効範囲を設定可能です。 |
この能力がない場合、Mech-VizはロボットのDI信号を監視できません。 |
デフォルトは0-15で、最大設定可能範囲は0-63です（この時点で、読み込みフォルダ内のEIO.cfgファイルを変更する必要があります）。 |
DO信号のデフォルト範囲を設定 |
ロボットのデフォルトのデジタル出力信号（DO）の有効範囲を設定可能です。 |
この能力がない場合、Mech-VizはロボットのDO信号を設定できません。 |
デフォルトは0-15で、最大設定可能範囲は0-63です（この時点で、読み込みフォルダ内のEIO.cfgファイルを変更する必要があります）。 |
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DO設定時にロボットがスムーズに動作 |
Mech-VizはDOを設定する際に、ロボットの動作はスムーズに行われます。 |
この能力がない場合、ロボットは目標点に移動した後にDOを設定します。これにより、ロボットの連続移動のスムーズさに影響が及びます。 |
× |
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DOで遅延時間を設定 |
Mech-VizはDOの設定中に遅延を設定することができます。 |
× |
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