エラーコード一覧
ロボットで標準インターフェースプログラムを実行しているときに、発生するエラーの一覧です。
ロボット内部エラー
MM:Robot_Internal_Error
説明 以下の2つの場合でエラーが発生します。
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指定されたP変数のデータ形式が実際の値のデータ形式と一致しません。
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ロボットプログラムが MM_GET_POSE、MM_GET_JPS、MM_GET_PLANPOSE、または MM_GET_DYPOSE コマンドを正常に呼び出した後、指定されたインデックスに対応するキャッシュデータを指定された変数に保存し、その後キャッシュデータをクリアします。同じインデックスに対して再度これらのコマンドを呼び出すと、このエラーが発生します。同一インデックスでのデータの再取得はサポートされていません。
例えば、インデックス番号が1のデータを取得する場合、すでに MM_GET_POSE("1;60;61;62") を1回呼び出している場合、後続で再度 MM_GET_POSE("1;60;61;62") を呼び出すと、このエラーが発生します。
トラブルシューティング
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プログラムが MM_GET_POSE または MM_GET_DYPOSE コマンドを呼び出す場合、P変数のデータ形式が ロボット であることを確認してください。
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プログラムが MM_GET_JPS コマンドを呼び出す場合、P変数のデータ形式が パルス であることを確認してください。
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プログラムが MM_GET_PLANPOSE コマンドを呼び出す場合、以下の条件に従ってP変数のデータ形式を確認してください。
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MM_GET_PLANDATA 内の jpsPos パラメータが1または3の場合：P変数のデータ形式が パルス である必要があります。
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MM_GET_PLANDATA 内の jpsPos パラメータが2または4の場合：P変数のデータ形式が ロボット である必要があります。
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通信接続異常
MM:Socket_Connect_Error
説明
ロボットのバックグラウンドプログラムが通信接続を試みた際に失敗しました。
トラブルシューティング
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ハードウェア（LANポート、LANケーブル、ルーターなど）が正常に接続されていることを確認してください。
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Mech-Visionでインターフェースサービスが起動されていることを確認してください。
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ロボットのIPアドレスとホストのIPアドレスが同じネットワークセグメント内にあり、Pingコマンドで通信が可能であることを確認してください。
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標準インターフェースプログラムファイル内のIPアドレスが、実際のIPCのIPアドレスであり、ポート番号がMech-Visionの通信設定で指定されたポート番号であることを確認してください。
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IPCのファイアウォールがオフになっているかどうかを確認してください。
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必要に応じて、Mech-Mindのテクニカルサポートにお問い合わせください。
コマンドパラメータ設定エラー
MM:Robot_Argument_Error
説明
以下の2つの場合でエラーが発生します。
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標準インターフェースコマンドに必須のパラメータが不足しています。
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標準インターフェースコマンドのパラメータ値が有効範囲を超えています。
トラブルシューティング
標準インターフェースコマンド を参照し、コマンドの要件に従って正しいパラメータを設定してください。
コマンドコードエラー
MM:Robot_CMD_Error
説明
以下の2つの場合でエラーが発生します。
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ロボットのフォアグラウンドプログラムが送信した標準インターフェースコマンドコードが存在しません。
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ロボットのバックグラウンドプログラムが受信した標準インターフェースコマンドコードが、ビジョンシステムから送信されたコマンドコードと一致しません。
トラブルシューティング
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標準インターフェースコマンド を参照し、送信されたコマンドコードが正しいことを確認してください。
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標準インターフェースコマンドの呼び出し順序が正しいことを確認してください。必要に応じて、Mech-Mindのテクニカルサポートにお問い合わせください。
ステータスコード異常
MM:IPC_Return_Error
説明
ビジョンシステムが異常なステータスコードを返しました。
トラブルシューティング
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標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング を参照して問題を解決してください。
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必要に応じて、Mech-Mindのテクニカルサポートにお問い合わせください。