3Dマッチング

パラメータ説明：このパラメータは、ステップから出力される情報のタイプを選択するために使用されます。把持位置姿勢または対象物情報を選択可能です。

パラメータ説明：有効にすると、ステップでは 低精度マッチングモード と 高精度マッチングモード は自動的に設定されます。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチングモードを設定するために使用されます。マッチングモードを自動的に設定 を使用しない場合、このパラメータを設定する必要があります。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチングの精度と速度のバランスを設定するために使用されます。精度が高いほど、処理にかかる時間も長くなります。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチング結果を検証する際に適用される厳密さのレベルを選択するために使用されます。

パラメータ説明：マッチング結果の信頼度がこのしきい値より大きい場合、その結果が有効であると見なされます。信頼度が高いほど、マッチング結果はより正確です。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチングに成功した場合の出力されるワークの最大数を指定するために使用されます。この値が大きいほど、ステップの実行時間が長くなります。

パラメータ説明：「デバッグ結果出力」を有効にすると、選択した可視化項目が「デバッグ結果出力」ウィンドウに表示されます。

パラメータ説明：有効にすると、位置姿勢は可視化表示エリアに表示されます。

パラメータ説明：このパラメータは、ステップから出力される情報のタイプを選択するために使用されます。把持位置姿勢または対象物情報を選択可能です。

パラメータ説明：このパラメータは、ステップにモデル点群を入力するかどうかを設定するために使用されます。

パラメータ説明：有効にすると、ステップでは 低精度マッチングモード と 高精度マッチングモード は自動的に設定されます。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチングモードを設定するために使用されます。マッチングモードを自動的に設定 を使用しない場合、このパラメータを設定する必要があります。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチングの精度と速度のバランスを設定するために使用されます。精度が高いほど、処理にかかる時間も長くなります。

パラメータ説明：このパラメータは、点群モデルの期待点数を設定するために使用されます。実行モード が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチングの精度と速度のバランスを設定するために使用されます。精度が高いほど、処理にかかる時間も長くなります。

パラメータ説明：このパラメータ値が大きいほど、サンプリングされた点群に含まれる点の数が少なくなり、点群が疎になります。そのため、マッチング精度は低下します。このパラメータ値が小さいほど、実行時間が長くなります。

パラメータ説明：このパラメータ値が大きいほど、マッチング精度が高くなり、処理速度が遅くなります。

パラメータ説明：このパラメータは、標準偏差を微調整するために使用されます。

パラメータ説明：このパラメータは、低精度マッチング結果に対する偏差補正の強さを設定するために使用されます。偏差補正能力が大きいほど、実際の対象物の位置姿勢から大きくずれた大まかな位置を正確な位置姿勢に補正することができます。ただし、偏差補正能力が大きくすると、マッチング精度が低下する可能性がありますのでご注意ください。

パラメータ説明：有効にすると、最終的なマッチング精度が向上する可能性がありますが、処理時間がわずかに増加します。この機能を有効にするかどうかは、実際の状況に応じてご判断ください。

パラメータ説明：有効にすると、候補位置姿勢と選択された位置姿勢との間の距離が対象物の直径の0.1倍未満である場合、候補位置姿勢はフィルタリングで除去されます。

パラメータ説明：有効にすると、モデルの最大回転角度 が自動的に設定されます。主に、ワーク表裏と誤ってマッチングした位置姿勢を除去するために使用されます。

パラメータ説明：シーンの点群とマッチングさせるために、点群モデルをX軸またはY軸周りに一定の角度で回転させる必要があります。この時、点群モデルの回転角度によって位置姿勢がフィルタリングされます。モデルの回転角度が モデルの最大回転角度 を超えると、その位置姿勢は除去されます。

パラメータ説明：X軸の向きを調整 を選択すると、低精度マッチングで得られた位置姿勢のZ軸を固定し、X軸を指定した方向に回転させることができます。マッチングに失敗する可能性のある位置姿勢をフィルタリング を選択すると、ワークライブラリで計算された失敗する可能性のある位置姿勢がマッチングに使用されるため、誤ったマッチングを回避できます。

パラメータ説明：細長い対象物をマッチングする際、ワークと点群の位置がワークの長軸方向にずれやすく、両端を正確に合わせることができません。この機能を有効にすると、細長い対象物のマッチング精度を向上させることができます。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチング結果を検証する際に適用される厳密さのレベルを選択するために使用されます。

パラメータ説明：検索半径が小さいほど、マッチング結果の検証スコアは低くなり、検索半径が大きいほど、マッチング結果の検証スコアは高くなります。結果検証レベル が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。

パラメータ説明：モデル点群とシーンの点群をダウンサンプリングする際のサンプリング間隔を設定します（マッチング結果の検証のみ）。この値が大きいほど、サンプリングされた点群の点数が少なくなります。結果検証レベル が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。

パラメータ説明：マッチング結果の信頼度がこのしきい値より大きい場合、その結果が有効であると見なされます。信頼度が高いほど、マッチング結果はより正確です。

パラメータ説明：サーフェスマッチング結果の検証時に、シーンの点群とモデル点群の対応点の法線ベクトルの角度差を考慮します。このパラメータを有効にすると、出力されるマッチング結果の数は少なくなりますが、マッチング結果の精度が向上します。

パラメータ説明：このパラメータは、重なり合っている結果の除去機能を有効にするかどうかを選択するために使用されます。

パラメータ説明：このパラメータは、対象物が他の対象物との重なり合う比率のしきい値を設定するために使用されます。2つの対象物間の重なり合う比率がこのしきい値を超える場合、位置姿勢の信頼度が低い対象物は除去されます。このパラメータは、重なり合っている結果を除去 機能が有効な場合に設定する必要があります。

パラメータ説明：このパラメータは、重ねられている結果の除去機能を有効にするかどうかを選択するために使用されます。

パラメータ説明：このパラメータは、対象物とその他の対象物との重なり率のしきい値を設定するために使用されます。重なり率がこのしきい値を超えると、その対象物は重ねられている対象物と見なされます。このパラメータは、重ねられている結果を除去 機能が有効な場合に設定する必要があります。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチングに成功した場合の出力されるワークの最大数を指定するために使用されます。この値が大きいほど、ステップの実行時間が長くなります。

パラメータ説明：「デバッグ結果出力」を有効にすると、選択した可視化項目が「デバッグ結果出力」ウィンドウに表示されます。

パラメータ説明：有効にすると、位置姿勢は可視化表示エリアに表示されます。

パラメータ説明：このパラメータは、ステップから出力される情報のタイプを選択するために使用されます。把持位置姿勢または対象物情報を選択可能です。

パラメータ説明：このパラメータは、ステップにモデル点群を入力するかどうかを設定するために使用されます。

パラメータ説明：有効にすると、点群がダウンサンプリングされます。

パラメータ説明：このパラメータ値が大きいほど、サンプリングされた点群に含まれる点の数が少なくなり、点群が疎になります。そのため、マッチング精度は低下します。このパラメータ値が小さいほど、実行時間が長くなります。このパラメータは、ダウンサンプリングを使用 が有効な場合に設定する必要があります。

パラメータ説明：有効にすると、ステップでは 低精度マッチングモード と 高精度マッチングモード は自動的に設定されます。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチングモードを設定するために使用されます。マッチングモードを自動的に設定 を使用しない場合、このパラメータを設定する必要があります。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチングの精度と速度のバランスを設定するために使用されます。精度が高いほど、処理にかかる時間も長くなります。

パラメータ説明：このパラメータは、点群モデルの期待点数を設定するために使用されます。実行モード が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。

パラメータ説明：有効にすると、1つの点群に対して出力される結果数の上限値が自動的に設定されます。

パラメータ説明：サンプリング後のシーン点群の点の数がこの値より多い場合、点群は無視され、空のデータが出力されます。

パラメータ説明：有効にすると、「投票設定」パラメータ群が自動的に設定されます。

パラメータ説明：このパラメータは、モデル解析時に各特徴に含まれるポイントペアの最大数を設定するために使用されます。この値が小さいほど処理速度は速くなりますが、精度は低くなります。

パラメータ説明：点と点の間の距離を定量化するために使用されます（2点間の距離=距離の定量化*サンプリング間隔）。この値が大きいほど、マッチング結果の精度が低くなります。

パラメータ説明：ポイントペアにおけるポイントの法線ベクトル同士の角度を定量化するために使用されます（2ベクトル間の角度=360°/角度の定量化）。この値が大きいほど、マッチング結果の精度が高くなりますが、高品質な点群が必要となります。

パラメータ説明：マッチング処理中、各対象物の位置姿勢にスコア（投票数）が付けられます。位置姿勢スコアが投票での「最高スコア」と「投票率の下限しきい値」の積を超える場合、その位置姿勢は位置姿勢の検証に使用されます。この値が低いほど、正確なマッチング結果が得られる可能性が高くなりますが、実行時間が長くなります。

パラメータ説明：このパラメータは、シーン点群をダウンサンプリングして、参考点とポイントペアを形成する参考される点を取得するために使用されます。この値が大きいほど、実行速度は速くなりますが、マッチング精度は低下します。

パラメータ説明：このパラメータは、シーン点群をダウンサンプリングして、参考される点とポイントペアを形成する参考点を取得するために使用されます。この値が大きいほど、実行速度は速くなりますが、マッチング精度は低下します。

パラメータ説明：このパラメータは、ボクセル長生成方式を選択するために使用されます。

パラメータ説明：このパラメータは、ボクセル長さを設定するために使用されます。この値が大きいほど、マッチング結果の精度が低下します。

パラメータ説明：このパラメータは、ボクセルの最小長さを設定するために使用されます。

パラメータ説明：このパラメータは、ボクセルの最大長さを設定するために使用されます。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチングの精度と速度のバランスを設定するために使用されます。精度が高いほど、処理にかかる時間も長くなります。

パラメータ説明：このパラメータ値が大きいほど、サンプリングされた点群に含まれる点の数が少なくなり、点群が疎になります。そのため、マッチング精度は低下します。このパラメータ値が小さいほど、実行時間が長くなります。

パラメータ説明：このパラメータ値が大きいほど、マッチング精度が高くなり、処理速度が遅くなります。

パラメータ説明：このパラメータは、標準偏差を微調整するために使用されます。

パラメータ説明：このパラメータは、低精度マッチング結果に対する偏差補正の強さを設定するために使用されます。偏差補正能力が大きいほど、実際の対象物の位置姿勢から大きくずれた大まかな位置を正確な位置姿勢に補正することができます。ただし、偏差補正能力が大きくすると、マッチング精度が低下する可能性がありますのでご注意ください。

パラメータ説明：有効にすると、1つの点群に対して出力される結果数の上限値が自動的に設定されます。

パラメータ説明：このパラメータは、単一点群に対する出力結果の上限を設定するために使用されます。単一点群に複数のマッチング結果がある場合、スコアに基づいて結果が降順にソートされ、上限に従ってスコアが高い結果が出力されます。このパラメータは、単一点群の出力数を自動的に設定 が有効になっていない場合に設定する必要があります。

パラメータ説明：有効にすると、最終的なマッチング精度が向上する可能性がありますが、処理時間がわずかに増加します。この機能を有効にするかどうかは、実際の状況に応じてご判断ください。

パラメータ説明：有効にすると、候補位置姿勢と選択された位置姿勢との間の距離が対象物の直径の0.1倍未満である場合、候補位置姿勢はフィルタリングで除去されます。

パラメータ説明：有効にすると、モデルの最大回転角度 が自動的に設定されます。主に、ワーク表裏と誤ってマッチングした位置姿勢を除去するために使用されます。

パラメータ説明：X軸の向きを調整 を選択すると、低精度マッチングで得られた位置姿勢のZ軸を固定し、X軸を指定した方向に回転させることができます。マッチングに失敗する可能性のある位置姿勢をフィルタリング を選択すると、ワークライブラリで計算された失敗する可能性のある位置姿勢がマッチングに使用されるため、誤ったマッチングを回避できます。

パラメータ説明：細長い対象物をマッチングする際、ワークと点群の位置がワークの長軸方向にずれやすく、両端を正確に合わせることができません。この機能を有効にすると、細長い対象物のマッチング精度を向上させることができます。

パラメータ説明：ワークの長辺と短辺の比率がこのパラメータ値より小さい場合、そのワークは細長い対象物として認識されず、細長い対象物のマッチング精度向上アルゴリズムは適用されません。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチング中にワーク点群を平行移動させるステップサイズを指定するために使用されます。ステップサイズ = ワークの長さ × ステップサイズ比。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチング時にワークの点群に対して行う平行移動のステップ数を指定するために使用されます。ワークの点群は対象物の長軸の正方向と負方向に平行移動します。そのため、総試行回数は「2 × ステップ数」となります。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチング結果を検証する際に適用される厳密さのレベルを選択するために使用されます。

パラメータ説明：シーン点群とモデル点群の間の距離がこの値より小さい場合、シーン点群とモデル点群は重なっているとみなされます。重なっている点が多いほど、マッチング結果の検証スコアが高くなります。結果検証レベル が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。

パラメータ説明：モデル点群とシーンの点群をダウンサンプリングする際のサンプリング間隔を設定します（マッチング結果の検証のみ）。この値が大きいほど、サンプリングされた点群の点数が少なくなります。結果検証レベル が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。

パラメータ説明：マッチング結果の信頼度がこのしきい値より大きい場合、その結果が有効であると見なされます。信頼度が高いほど、マッチング結果はより正確です。

パラメータ説明：サーフェスマッチング結果の検証時に、シーンの点群とモデル点群の対応点の法線ベクトルの角度差を考慮します。このパラメータを有効にすると、出力されるマッチング結果の数は少なくなりますが、マッチング結果の精度が向上します。

パラメータ説明：このパラメータは、重なり合っている結果の除去機能を有効にするかどうかを選択するために使用されます。

パラメータ説明：このパラメータは、対象物が他の対象物との重なり合う比率のしきい値を設定するために使用されます。2つの対象物間の重なり合う比率がこのしきい値を超える場合、位置姿勢の信頼度が低い対象物は除去されます。このパラメータは、重なり合っている結果を除去 機能が有効な場合に設定する必要があります。

パラメータ説明：対象物の点群から2D正投影の重なり合う比率を計算する場合、投影後の2D画像上の単位ピクセルの大きさを計算するために、ピクセルサイズの生成方法を選択します。

パラメータ説明：対象物点群の2D正投影に基づいて重なり合う比率を計算する際、投影された2D画像上の1ピクセルあたりのサイズを設定します。ピクセルサイズ は、モデル作成時の サンプリング間隔 と同じに設定することを推奨します。この値が大きすぎると、重なり合う比率の計算精度が低くなる可能性があります。この値が小さすぎると、計算される重なり合う比率が小さくなる可能性があります。このパラメータは、ピクセルサイズの生成方式 が 手動設定 の場合に設定する必要があります。

パラメータ説明：このパラメータは、重ねられている結果の除去機能を有効にするかどうかを選択するために使用されます。

パラメータ説明：このパラメータは、対象物とその他の対象物との重なり率のしきい値を設定するために使用されます。重なり率がこのしきい値を超えると、その対象物は重ねられている対象物と見なされます。このパラメータは、重ねられている結果を除去 機能が有効な場合に設定する必要があります。

パラメータ説明：対象物の点群から2D正投影の重なり率を計算する場合、投影後の2D画像上の単位ピクセルの大きさを計算するために、ピクセルサイズの生成方法を選択します。

パラメータ説明：対象物点群の2D正投影に基づいて重なり率を計算する際、投影された2D画像上の1ピクセルあたりのサイズを設定します。「ピクセルサイズ」は、モデル作成時の「サンプリング間隔」と同じに設定することを推奨します。この値が大きすぎると、重なり率の計算精度が低くなります。この値が小さすぎると、計算される重なり率が小さくなる可能性があります。このパラメータは、ピクセルサイズの生成方式 が 手動設定 の場合に設定する必要があります。

パラメータ説明：このパラメータ範囲内の対象物周辺のシーン点群は除去されます。残りのシーン点群は重なり検出に使用されます。

パラメータ説明：このパラメータは、マッチングに成功した場合の出力されるワークの最大数を指定するために使用されます。この値が大きいほど、ステップの実行時間が長くなります。

パラメータ説明：「デバッグ結果出力」を有効にすると、選択した可視化項目が「デバッグ結果出力」ウィンドウに表示されます。

パラメータ説明：有効にすると、位置姿勢は可視化表示エリアに表示されます。

パラメータ説明：このパラメータは、可視化表示エリアに表示される位置姿勢のタイプを選択するために使用されます。自動 を選択すると、位置姿勢タイプは設定された出力タイプと同じになります。