回転範囲

ロボットハンドの把持位置姿勢で対象物を把持できなくても、その位置姿勢を一定角度の範囲内で回転することで把持できる場合があります。これを回転範囲といいます。 回転範囲を設定するとロボットが動作するときに衝突や特異点を回避することが可能になります。

配置位置姿勢を「対象物の位置姿勢」に設定した場合、回転範囲を利用して把持を実行するとき、ソフトウェアでは実際の把持位置姿勢と配置位置姿勢との角度が記録されます。 配置を実行するとき、ソフトウェアはロボットハンドが正しい姿勢で対象物を配置するように、この角度によってロボットハンドの姿勢を調整します。

下図に示すようなシーンでは、ロボットハンドは対象物の位置姿勢の X 軸を中心に一定の角度範囲内で把持を実行することができます。この場合、X 軸が基準軸となります。

試行範囲は把持位置姿勢とビジョン位置姿勢の偏差角度の最大許容範囲です（下図では、B と C の間の角度が試行範囲となります）。

試行間隔は把持を試行する間隔です（下図では ∠a は試行間隔となります）。

A はロボットハンドが把持位置姿勢に位置する把持姿勢となり、B、Cはロボットハンドが試行範囲の境界に位置する把持姿勢となります。

試行回数は試行範囲と試行間隔によって自動的に計算されます。

試行間隔を 5°とし、試行範囲を ±10°とすると、ある方向の試行回数は 10/5 = 2 となり、つまり試行回数は 2 となります（それぞれ 5°と 10°の位置で試行します）。 もう一方の方向も併せて試行回数総計は 1+2*2=5 となります（-10°、-5°、0°、5°、10°の位置で試行します）。