計画履歴
計画履歴の使用について紹介します。以下の内容について説明します。
概要
計画履歴の結果の構造はツリー構造であり、Mech-Viz の計画プロセスが詳細かつ完全に記録されます。
ログに比べて、計画履歴では、計画の各ノード（特に失敗したノード）をより詳細に表示できます。
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一部のエラーはシリアルエラーです。1つの子ノードが計画に失敗した場合、全体的な計画は失敗します。例えば、ある関節角度が正しく設定されていない場合、ロボットは計画された位置に到達できません。
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並列エラーもあります。1つの子ノードのみが正常に計画されている場合、全体的な計画は成功します。例えば、Mech-Vision によって計算された把持点には、いずれかの計画結果が成功であれば、それは把持点として対象物を把持できることを意味します。
| プロジェクトを実行する過程で、失敗したノードに特に注意を払う必要があります。 |
よく発生する失敗と解決法
以下ではよく発生する失敗と解決法を紹介します。
ロボットの特異点
計画結果 |
「移動_6」ステップから「移動_7」ステップまでの経路には特異点が発生します。 |
解決法： |
「移動_7」ステップの「目標点タイプ」を「関節角度」から「ロボットハンド」に変更します。 |
「運動タイプ」を「直線運動」から「関節運動」に変更します。 |
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特異点検出のパラメータを調整します。 |
