計画履歴

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計画履歴の使用について紹介します。以下の内容について説明します。

概要

計画履歴の結果の構造はツリー構造であり、Mech-Viz の計画プロセスが詳細かつ完全に記録されます。

ログに比べて、計画履歴では、計画の各ノード（特に失敗したノード）をより詳細に表示できます。

一部のエラーはシリアルエラーです。1つの子ノードが計画に失敗した場合、全体的な計画は失敗します。例えば、ある関節角度が正しく設定されていない場合、ロボットは計画された位置に到達できません。
並列エラーもあります。1つの子ノードのみが正常に計画されている場合、全体的な計画は成功します。例えば、Mech-Vision によって計算された把持点には、いずれかの計画結果が成功であれば、それは把持点として対象物を把持できることを意味します。

プロジェクトを実行する過程で、失敗したノードに特に注意を払う必要があります。

プロジェクトデバッグ時、完全な衝突接触を記録し、計画履歴に保存するために、シミュレートまたは実行する前に、衝突検出設定ウィンドウで点群衝突計算モードに完全計算を選択してください。

いずれかの履歴をクリックすると、計画している移動の動画が再生されます。

左下の動画再生時間を設定できます。

以下ではよく発生する失敗と解決法を紹介します。

計画結果

「相対移動_3」ステップの経路点はロボットのリーチを超えました。

解決法

「相対移動_3」ステップの経路点をロボットのリーチ内にあるように調整してください。

計画結果

「移動_6」ステップから「移動_7」ステップまでの経路には特異点が発生します。

解決法：

「移動_7」ステップの「目標点タイプ」を「関節角度」から「ロボットハンド」に変更します。

「運動タイプ」を「直線運動」から「関節運動」に変更します。

特異点検出のパラメータを調整します。

計画結果

「移動_4」ステップの経路点では、ロボット前腕とシーンの物体 1 とは衝突しました。

解決法：

「移動_4」ステップの経路点を調整しシーンの物体 1 との干渉を回避します。

できる場合、物体 1 の位置を調整します。

計画結果

ロボットハンドと点群の衝突体積が 154mm³となり、指定したしきい値の 50mm³を超えました。

解決法：

実際に応じて衝突体積のしきい値を大きく設定します。

あるいは TCP 、把持点、ロボットハンド衝突モデルの位置姿勢を調整します。

Mech-Vision で点群の出力を調整します。

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