ワークフローの設定

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ワークフロー、すなわちフローチャート形式のロボット動作制御プログラムは、右側の「ワークフロー」タブで構築することができます。

初期ワークフローの設定

初期のワークフローを変更することで、対象物を把持する際のロボットの動作経路を計画することができます。

  1. 全体的設定

    • 設定するロボットハンド は必須のパラメータで、現在のプロジェクトで使用するロボットハンドを指定するために使用されます。

      このステップをクリックし、右側の ステップパラメータ で path planning menu icon down をクリックし、プロジェクトリソースに設定された対応するロボットハンドを選択します。

    • 以下のパラメータは、実際の要件に基づいて使用および設定できます。

      全部のビジョン処理の結果を計画

      すべてのビジョン処理の結果を計画するために、現在のフローをループで実行するために使用されます

      ビジョン処理によるコンテナ位置姿勢を更新

      コンテナの位置を動的に更新するために使用されます

      箱のデパレタイジング

      デパレタイジングに適用可能です

  2. コンテナの上の固定点1

    対象物に接近する前に経路点を設定するために使用されます。

    設定方法とパラメータ説明については、 移動 をご参照ください。

  3. 対象物の上の接近点

    対象物の上の接近点を設定するために使用されます。

    設定方法とパラメータ説明については、 相対移動 をご参照ください。

  4. ビジョン目標点

    ビジョン目標点を設定するために使用されます。

    設定方法とパラメータ説明については、 ビジョン目標点 をご参照ください。

  5. 対象物の上の離れる点

    対象物の上の離れる点を設定するために使用されます。

    設定方法とパラメータ説明については、 相対移動 をご参照ください。

  6. コンテナの上の固定点2

    対象物から離れた後の経路点を設定するために使用されます。

    設定方法とパラメータ説明については、 移動 をご参照ください。

ワークフローのステップを追加/削除

実際の要件を満たすために、「移動」や「相対移動」のステップを追加することができます。

設定項目

設定方法

ステップの追加

ステップ間のつなぎ線にマウスを移動し、 path planning menu icon add をクリックして、追加するステップをクリックします。

ステップの削除

ステップを右クリックし、表示されるメニューから 削除 をクリックします。もしくは、ステップを選択して Delete を押します。

新しいワークフローを追加

同じプロジェクトリソースを使用して、異なるワークフローを構成し、異なる経路計画を完了できます。

同じプロジェクトに異なる対象物やコンテナが含まれるシーンでは、複数のワークフローを追加して、 パラメータレシピを切り替える ことでワークフローを変更することが必要になる場合があります。

設定項目

設定方法

ワークフローの追加

追加 をクリックし、表示されるウインドウでワークフローの名前を入力して OK をクリックすると、新しいワークフローが作成されます。

ワークフローの切り替え

ワークフロー名の右側の ▼ をクリックして、ワークフロー名をクリックします。

ワークフローの名前の変更

名前を変更 をクリックし、表示される画面に新しい名前を入力して OK をクリックします。

ワークフローの削除

ワークフローが2つ以上ある場合は、 削除 をクリックして現在のワークフローを削除します。

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