混載パレットパターン
使用シーン
複数の種類の箱をパレタイズするのは混載パレタイジングといいます。注文が事前に既知か未知かによって、オンライン・オフラインの二種類に分けられます。
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オンライン混載パレタイジングは注文が未知の場合に使用します。供給された箱の位置や姿勢などに応じてリアルタイムで配置位置を決定します。
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オフライン混載パレタイジングは注文が既知の場合に使用します。事前にパレットパターンを算出して指定された順序に従って箱を供給します。
パラメータ
移動ステップの共通パラメータ
移動目標点を送信
デフォルトではチェックが入っています。相手側（ロボットなど）に移動目標点の位置姿勢を送信します。チェックを外したら送信しませんが、この目標点位置姿勢は依然として経路計画の一部です。
移動コマンドの後の非移動コマンドをスムーズに実行することを試行
デフォルトではチェックが外れており、 移動ステップ の間に「ビジョン処理による認識」、「DO を設定」、「DI をチェック」などの 非移動ステップ を接続すると、ロボット移動経路の計画を中断し、ロボット実機動作中に一時中止することがあります。
チェックを入れると現在のステップ実行が完了しなくても続行することが可能です。これにより、ロボットがよりスムーズに動作します。ただし、ステップが途中で終了する可能性があります。
ステップが途中で終了する原因は何ですか？
Mech-Viz 実行中、ロボットに同時に複数の位置姿勢を送信しますが、最後の位置姿勢が現在のロボットの関節角度と一致しているかのみを判断します。一致していると判断したら、ロボットが最後の位置に到達していると見なします。
例えば、10 の移動ステップがある経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後のステップの位置姿勢とは同じとします。ロボットが低速に動作し、移動ステップ 5 の位置に到達したらその位置の関節角度を Mech-Viz に送信します。経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後の移動ステップの位置姿勢とは同じなので、Mech-Viz はロボットの動作が完了したと判断して途中で実行を終了します。
配置された対象物との衝突を検出しない
デフォルトではチェックが外れていおり、配置された対象物との衝突を検出します。チェックすと、ロボット本体・ロボットハンドと配置された対象物との衝突を検出しません。
パレタイジングのシーンでは、以下の場合があります。
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ロボットが段ボール箱を配置するときに配置済みの箱と軽く衝突する（箱の凹みや変形などが発生しない）ことがあります。Mech-Viz ではこのような衝突を検出したら別の配置位置を計画するためパレットが満杯になりません。
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普通、吸盤を使用する場合、TCP を吸盤の表面でなく、モデル内部に設定するため、物体を吸着する時、吸盤と把持する箱のモデルと重なります（ソフトウェアでは吸盤と把持対象物との衝突を検出しない）。ロボットが箱を配置してから、把持された箱のモデルはシーンのモデルになり、吸盤がシーンの箱のモデルと衝突すると判断してメッセ―ジを表示してパレタイジングが続行できなくなります。
これをチェックするとロボット本体やロボットハンドと配置済み対象物モデルとの衝突を検出しないので上記の問題を解決できます。
点群との衝突検出モード
現場の状況に応じて設定してください。普通、デフォルトの 自動 を使用します。ロボットが物体を把持する前の移動ステップは、 チェックしない を選択し、把持した後の移動ステップを チェック を選択します。
自動 |
初期値。「ビジョン処理による移動」ステップと「ビジョン処理による移動」ステップに依存する「相対移動」の点群衝突だけを検出します。 |
チェックしない |
移動ステップの点群衝突をいっさい検出しません。 |
チェックする |
全ての移動ステップの点群衝突を検出します。 |
| をオンにすれば、Mech-Viz は経路計画を行うときにロボットモデル、ツールモデルと点群との衝突を検出します。 普通、点群衝突の設定は、ロボットが把持を実行するときに把持対象物との衝突を検出するためです。空間内にノイズがあれば、ソフトウェアは対象物を把持する前の経路を計画するときに、ノイズがロボットモデル、ツールモデルと接触して点群との衝突が誤って判断されて経路計画の誤りが発生します。 |
対象物の対称性を使用しない
このパラメータは、 目標点タイプ が 対象物位置姿勢 の移動ステップ（目標点タイプが物体の位置姿勢の移動ステップ、パレタイジングステップなど）に対してのみ有効です。目標点のタイプが関節角度、TCP位置姿勢の移動ステップには無効です。
無し |
無し：初期値。対称性を無効にしません。 |
Z 軸 |
Z 軸の対称性のみを使用しません。 |
XY 軸 |
X、Y 軸の対称性のみを使用しません。 |
全て |
物体の対称性を使用しないように設定すると、ロボットが物体の位置姿勢に正確に到達して対象物を配置します。 |
| 対象物を把持できない場合に の 回転対称 を設定します。 対象物に対称性がある場合、複数の候補位置姿勢があります。Mech-Viz は対象物を把持する時、デフォルトの位置姿勢で把持できない場合に候補位置姿勢も試行します。 物体対称位置姿勢と Mech-Vision によって出力された元位置姿勢とは一致しなければ、ロボットによる対象物の配置位置姿勢は一致しないことがあります。 |
計画が失敗した時の出口
チェックすると、「計画に失敗」出口が追加されます。
計画に失敗した時には「計画に失敗」出口から実行します。
進入と調整
3つのパラメートを設定して箱がパレットに進入する経路を指定します。箱が配置済みの箱の山に近づいてから垂直方向に沿って配置するような進入経路を調整します。これによって他の箱との衝突を回避できます。
箱の配置位置は 4つあり、その内、進入点（P2）と調整点（P3）、配置点（P4）はこのパラメータによって決定されます。
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1：垂直方向の長さの比例、2：垂直方向の範囲、3：Z方向の進入角度 |
| パラメータ | 説明 |
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垂直方向の長さの比例 |
右図に示すように、垂直方向の長さの比例=垂直方向の長さ（1）/箱の高さ |
調整範囲： 0~1。推奨値： 50% |
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垂直方向の範囲 |
右図の 2 に示す |
調整範囲： 0 以上。単位：mm。必要に応じて設定 |
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Z 方向の進入角度 |
右図の 3 に示す |
調整範囲： -80°~80°。推奨値： 30°~45° 。 |
ビジョン処理によってパレットの位置を調整
「ビジョン処理によってパレットの位置を調整」をチェックし、「ビジョンサービス名」にパレットを認識するビジョンサービスを選択するとパレット位置を動的に調整できます。
このステップを実行する時、対応するビジョンサービスを実行してその結果に応じてパレットの位置を更新します。
パレットのサイズ
パレット X 辺長 |
パレットの長さを設定する |
パレット Y 辺長 |
パレットの幅を設定する |
パレット高さ |
パレットパターンの最大高さを設定する |
パレットの高さ制限を超える値の許容範囲 |
：箱を配置する時にパレット高さを超える値の許容範囲。 |
例：
パレットの高さを 60mm に、パレットの高さ制限を超える値の許容範囲を 10mm に設定すると、パレットの最大高さは 60mm + 10mm = 70mm になります。現在の箱の山の高さは 45mm の場合、これから続けて箱を配置できる高さは 70mm - 45mm = 25mm になります。高さが 25mm 以上の箱を続けて配置できません。