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箱同士の最短間隔で、mm を単位とします。推奨値：10~20mm 。

最短間隔を設定すると箱同士の衝突を回避できます。認識した箱の寸法や位置姿勢が正確でなければ衝突は発生します。

パレタイジングを行う時にパレットのどのコーバーから配置するかを決定します。

チェックすると、箱が配置位置から Z 方向に沿う距離がある範囲にある場合に、落下によって配置することができます。

低い箱を高い箱の間に配置するときに落下させます。これにより、衝突を回避可能です。

下図では Z は落下高さであり、A は安全落下間隔です。

デフォルトでチェックが外れています。視野が足りなくて一回撮影して全ての情報を取得できない場合に二回撮影が必要です。チェックすると二回撮影を実行します。

「ビジョン処理による移動」ステップを使用して箱を把持したが箱の高さがわからない場合、「混載パレタイジング」ステップは箱の高さを推定し、推定の結果に基づいて計画します。二回撮影を実行して箱の高さを取得した後、「混載パレタイジング」ステップはビジョンプロジェクトで認識された実際の箱の高さを使用して二回目の計画を実行します。

下図では、箱を撮影位置に移動して二回目に撮影し、「把持済み対象物を更新」ステップによって箱の位置姿勢と寸法を更新します。

試行する箱の配置位置の数を制限し、計画に時間を短縮します。例えば、20 の候補位置があるがいずれも配置できない場合、制限しないと 20 回試行します。5 に設定すると、5 回計画した後停止します。計画の時間を短縮できます。この値を適切に下げると計画の精度を確保しながら計画の効率を改善できます。

数を制限しない時、-１ に設定してください。

経路チェックの時間を削減するために、単一の箱の候補位置の数を制限します。

数を制限しない時、-１ に設定してください。

デフォルトでチェックが外れています。この機能を使用しません。

側面にラベルが付いている、かつラベルを外に向けるように配置するシーンに、このパラメータをチェックして使用します。

ラベルが付いた箱表面からパレットのエッジまでの最大距離。単位：mm。

箱がパレットのエッジをはみ出す幅の許容範囲。推奨値：20 ~ 50mm。

箱がその下の平面をはみ出す面積の最大比例。

箱が平面を超える比例の許容範囲 = ②/①

平面高低差がこの値より小さい段を平面と見なして箱を配置します。

推奨値：200、500、1000。値が高いほどパレットパターンがより精確になりますがより長い計算時間がかかります。

箱の進入方向と隣接する箱の側面との角度です。

値をあんまり大きく設定すると、U 字型の空き領域ができるかもしれません。あんまり小さく設定すると、箱の衝突が発生する恐れがあります。

推奨値：15°~30°。

中間点とは、箱の辺の中心です。箱の山に U 字型の空いているスペースがあれば、把持している箱を垂直方向に沿ってそのスペースに配置できます。

進入方向を決めるコーナーを指定して後、このコーナーを円心とした、設定値を半径とした XOY 平面における円に障害物があるかをチェックします。

グリッパーの底面からフランジから二番目のロボット関節の底面までのZ方向の距離。単位：mm。

箱を中間点候補位置に配置する時に箱の両側の隙間隔の最小値。単位：mm。

ロボットの運動誤差と箱の寸法誤差が許容範囲にあれば、このパラメータを間隔よりも小さい値に設定してもかまいません。「Online」に設定した場合にパレタイジングの効率をアップします。安全間隔が小さいほど、配置可能な位置姿勢は多くなります。

値を高くすると、側面と隣接する箱との接触面積が広い候補位置が使用されます。

値を高くすると、配置する箱の荷重がかかわる面積が大きい（下の表面をはみ出す領域が狭い）位置が使用される可能性は高くなります。

配置位置の高さとは、配置する箱の底面からパレットまでの Z 方向距離です。値を高くすると、配置位置は低くなるので箱はより低い場所に配置されます。

値が高いほど、優先コーナーまでの距離がパレットの対角線に投影する長さが短い位置が使用される可能性は高くなります。

値を高くすると、下段の荷重面積が広い配置位置が使用されます。これでパレットパターンは安定的になりますが、空間利用率は低くなります。

値を高くすると、底面積が広い箱が使用されます。

値を高くすると、箱がパレットのエッジに近づいて配置されます。

一段だけパレタイジングした後停止します。