DO を設定

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1.8.0 以降のバージョンでは、「DO を設定」ステップと「DI リストを設定」ステップは新しい「DI を設定」ステップに統合されています。

機能

ロボット産業においては、「DO」とはデジタル入力信号を指します。デジタル出力信号は、オートメーションシステム内の機器またはコンポーネントを制御するために使用される電気信号です。デジタル出力信号はハイレベルまたはローレベルで表され、接続されたデバイスまたはアクチュエータを有効または無効にするために使用されます。デバイスとは、吸着ハンドやモーター、ソレノイドバルブ、リレー、表示灯、その他の種類の電気部品のことです。

このステップは、外部デバイスに信号を送信し、グリッパーの開閉、吸盤の開閉などの特定の動作を実行させます。また、コンベアベルトの制御やアラームのトリガーにも使用できます。

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使用シーン

  • 複数ブロック吸盤を制御します。

  • 指定した DO ポートに特定信号を送信します。

パラメータ説明

非移動ステップの共通パラメータ

移動の完全な到達を待つ

デフォルトでチェックが入っています。ロボットが「DO を設定」ステップの前の移動ステップの経路点に到達してからこのステップを実行します。

受信者

DO 信号を受信するデバイスに応じて選択します。「ロボット」、「標準インターフェイス」、「Adapter」を選択できます（「Adapter」を選択した場合に「Adapter名」を入力してください）。複数選択は可能です。

このパラメータを設定しなければ、DO 信号を送信できません。

実行モード

ソース

「カスタマイズ」と「ビジョン処理による移動」を選択できます。

ビジョン処理による移動

箱のデパレタイジングと複数のロボットハンドを使用するシーンに適用されます。ソフトウェアは、デパレタイズ用吸盤と複数のロボットハンドの設定、および対応する把持戦略に基づいて、使用する DO ポート番号を自動的に計算します。

カスタマイズ

設定する DO ポート番号を手動で指定します。

  • 設定手順

    1. 実際に設定したいポートの数に基づいて、+をクリックしてポートを追加します。

    2. 外部デバイスを制御するポート番号、また外部デバイスをオン・オフにする信号値を設定します。各ポートの機能を「備考」に入力することができます。

      • ポート番号は重複してはいけません。

      • ポートの機能を見分けるためにいちいち備考を編集してください。

      • 追加したポートを削除するには、そのポートを選択してから-をクリックしてください。

  • 設定の例

    グリッパを制御するポート番号は 0 で、信号値 1 はグリッパを開く信号。以下のように設定します。

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