新しい種類のワークを追加

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ワークAの認識からワークBの認識への切替えなど、供給するワークの型番が変更されたが、ワークBの認識に使用できる生産レシピがない場合、新しい生産レシピを追加する必要があります。オペレーターインターフェイスにより、点群モデルを作成し、新しいレシピを追加することで、ワークBの認識を完了することができます。

動画:オペレーターインターフェイスを使用してワーク種類を追加

操作流れ

ワーク種類を追加するための操作流れを下図に示します。

add new workpiece overall
  1. 現在関連付けられているプロジェクトにワーク追加が必要であるかを確認:オペレーターインターフェイスの設定ツールで関連付けられたプロジェクトが、新しい種類のワークの追加が必要なプロジェクトであることを確認します。

  2. ワーク追加の設定ツールを開く:設定ツールを開き、ワークのモデルを作成して生産レシピを設定します。

  3. ワークのモデルを作成:新しいワークの点群モデルを作成します。

  4. 生産レシピを設定:新しいワークの生産レシピを設定します。

  5. 新しいレシピを適用:新しい生産レシピを使用して生産タスクを実行します。

現在関連付けられているプロジェクトにワーク追加が必要であるかを確認

新しい種類のワークを追加する前に、現在関連付けられているプロジェクトに新しい種類のワークを追加する必要があるかどうか確認します。必要がない場合は、エンジニアに連絡して、オペレーターインターフェイスの設定ツールで関連付けられているプロジェクトの設定を変更します。

ワーク追加の設定ツールを開く

ワーク追加の設定ツールは、生産レシピ管理画面から開きます。詳細な手順は以下の通りです。

  1. 生産レシピ管理画面に入ります。

    操作エリアの add new workpiece task icon をクリックします。

    add new workpiece click task

    すると、下図のような画面が表示されます。

    add new workpiece production recipes window
  2. ワーク追加の設定ツールを開きます。

    生産レシピ管理画面の右上にある + をクリックします。すると、下図のような画面が表示されます。

    add new workpiece add new workpiece guide window

    上図に示すように、ワーク追加の設定には ワークのモデルを作成生産レシピを設定 の2つの手順があります。

ワークのモデルを作成

新しい種類のワークを追加するには、そのワークのモデルを作成する必要があります。モデルの作成方法は、オペレーターインターフェイスの設定ツールで選択されたデル作成方法と同じです。以下に3つのワークのモデルの作成方法を説明します。

ワークのモデルには、点群モデルと把持位置姿勢が含まれます。

モデルエディタを使用してワークのモデルを作成

オペレーターインターフェイスの設定ツールで選択されたモデル作成方法が モデルエディタ である場合、モデルエディタを使用して新しいワークの点群モデルを作成する必要があります。詳細な手順は以下の通りです。

  1. モデルエディタを開きます。

    ワーク追加の設定ツールで モデルエディタを開く をクリックします。

    add new workpiece click model editor
  2. 点群モデルを作成します。

    詳細については、 点群モデルを生成 をご参照ください。

専用プロジェクトを使用してワークのモデルを作成

オペレーターインターフェイスの設定ツールで選択されたモデル作成方法が モデル作成用プロジェクト である場合、ワーク追加の設定ツールで新しいワークの名前と生産パラメータを設定し、 プロジェクトを実行 をクリックします。ボタンの下に 点群モデルファイル-XXX.plyが正常に作成されました。 と表示されたら、ワークの点群モデルが正常に作成されたことを示します。

add new workpiece model project

幾何的モデルを作成してワークのモデルを作成

オペレーターインターフェイスの設定ツールで選択されたモデル作成方法が 幾何的モデル である場合、モデルエディタの 幾何的モデルを作成 機能を使用して新しいワークの点群モデルを作成する必要があります。詳細な手順は以下の通りです。

  1. モデルエディタを開きます。

    ワーク追加の設定ツールで モデルエディタを開く をクリックし、 幾何的モデルを作成 の機能が有効になります。

    add new workpiece geometric model
  2. 幾何的モデルを作成して点群モデルを作成します。

    詳細については、 幾何的モデルを作成して点群モデルを作成 をご参照ください。

生産レシピを設定

ワークの点群モデルが作成されたら、 次へ をクリックして生産レシピを設定します。

下図のような画面では、 レシピ名レシピパラメータ を設定し、 次へ をクリックします。

add new workpiece set production recipe

ワークのモデルを表示

生産レシピが設定された後、オペレーターインターフェイスのワーク情報表示エリアにワークのモデルを表示するには、「ワークのモデルを表示」画面の右上にある + ボタンをクリックします。

add new workpiece add worpiece model

表示できるワークのモデルは最大2つまで追加できます。

その後、表示される画面で作成されたワークのモデルを選択し、 OK をクリックします。

add new workpiece select workpiece model

ワークのモデルが追加された後、 完了 をクリックします。

add new workpiece submit workpiece model

すると、作成されたワークの点群モデルはオペレーターインターフェイスのワーク情報表示エリアに表示されます。

add new workpiece view workpiece model

作成された点群モデルが プロジェクトフォルダ\resource のパスの「3d_matching」フォルダにない場合、ワーク情報表示エリアに点群モデルが表示されません。

新しいレシピを適用

下図に示すように、ワーク追加の設定ツールで設定された生産レシピが生産レシピ管理画面に追加されます。

add new workpiece view new recipe

新しいレシピの右側にある add new workpiece switch icon をクリックしてレシピを適用し、現場環境が安全であることを確認し、ポップアップウィンドウで OK をクリックします。

add new workpiece confirm safe

すると、新しいレシピが 適用中 になり、ワーク追加が成功したことを示します。

add new workpiece check new recipe status

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