仮想ロボットを動かしてみよう

Mech-Viz を起動し、空のプロジェクトを新規作成をクリックします。

ロボットモデルライブラリでロボットモデルを 1つ選択します。

右下のワークフローをクリックします。

ステップライブラリから「移動」ステップを編集エリアにドラッグします。

この「移動」ステップを選択して右のパラメータパレットを見てください。下の「関節角度」は、今の仮想ロボットの各関節の角度数値が表示されます。いずれかの数値を変更すれば仮想ロボットの姿勢が変わります。変更した位置姿勢は経路点として使用できます。

最後に「スタート」アイコンと「移動_1」アイコンを接続します。シミュレートをクリックします。すると仮想ロボットが前の手順に変更した位置姿勢に移動します。

続けて経路点を設定してみましょう。2つ目の「移動」ステップをドラッグして関節角度の数値を変更します。「移動_1」の出口と「移動_2」の入口を接続してからシミュレートをクリックします。すると仮想ロボットが前の経路点から新しい経路点に移動します。

「移動_2」の出口と「移動_1」の入口を接続してからシミュレートをクリックします。すると仮想ロボットがこの 2 点の間を行き来します。停止をクリックすると仮想ロボットの動作が止まります。