対象物

プレリリース版のマニュアルを表示しています。安定リリース版(星マーク付き)のマニュアルを表示するには、ページの右上隅にあるバージョン番号をクリックして切り替えてください。

本節では、対象物について説明します。

概要

対象物とは、段ボール箱や金属部品、接着剤塗布または溶接を実行する部品など、ロボットハンドが作用する物体です。

回転対称

回転対称とは、2 次元図形を一つの点を中心に回転させた場合に元の図形に完全に重なり合うことです。 対象物の回転対称を設定することでロボットハンドが把持や配置を実行する時の無駄な回転を回避し、時間を削減して把持計画の成功率を向上させることができます。

詳細については、回転対称をお読みください。

並進範囲

対象物を把持できない場合でも、ロボットハンドの把持姿勢を把持位置姿勢の X 軸および(または)Y 軸方向に一定の範囲で並進することで把持できる場合もあります。これを並進範囲といいます。

詳細については、並進範囲をお読みください。

回転範囲

対象物を把持できない場合でも、ロボットハンドの位置姿勢を一定角度の範囲内で微調整することで把持できる場合もあります。これを回転範囲といいます。

詳細については、回転範囲をお読みください。

解選択戦略

オプション 説明

ロボットハンドの回転が最小

この戦略を選択すると、「把持-配置」の過程でロボットハンドの Z 軸の回転が最小な把持位置姿勢を優先的に把持点として使用する。これにより、ロボットが把持を実行した後、無駄な回転による対象物の落下を回避できる。

ロボットハンドと対象物の位置姿勢との差が最小

この戦略を選択すると、ロボットハンドと対象物の位置姿勢との偏差角度が最小な点を優先的に把持点として使用する。

ロボットハンドと点群の衝突が最小

この戦略を選択すると、ロボットハンドと対象物の点群の衝突体積が最小な点を優先的に把持点として使用する。

対象物設定

対象物を追加する

  1. リソース  対象物+をクリックして対象物設定ウィンドウを開きます。

  2. 対象物名 に対象物の名前を入力します。

    対象物名は Mech-Vision から出力された「labels」と一致しなければなりません。Mech-Vision で以下のように確認できます:

    • ログの「出力」の情報を確認し、 "labels":["XXX"] は対象物名です。

    • 「出力」ステップのlabelsの線をダブルクリックし、右側の「デバッグ結果出力」パレットでは括弧の中は対象物名です。

  3. 対象物の特徴に応じて 回転対称Z 軸を中心にY 軸を中心にX 軸を中心に を選択します(複数選択も可能)。その後、対称回数試行範囲 も設定します。対象物は対称性を持たない場合、このパラメータを設定する必要はありません。

  4. 対象物の特徴に応じて 並進範囲Y 軸を中心にX 軸を中心に を選択します(複数選択も可能)。その後、試行範囲試行間隔 も設定します。対象物の並進範囲がない場合、このパラメータを設定する必要はありません。

  5. 対象物の特徴に応じて 回転範囲Y 軸を中心にX 軸を中心に を選択します(複数選択も可能)。その後、試行範囲試行間隔 も設定します。対象物の回転範囲がない場合、このパラメータを設定する必要はありません。

  6. 把持戦略の要求を満たすように 解選択戦略 を設定します。

  7. OK をクリックします。

複数の対象物を追加する場合、以上の手順を繰り返してください。

対象物を削除

以下のいずれかの手順を実行して対象物を削除します。

  • リソース  対象物の下に表示されている対象物名を選択し、Delete を押します。

  • リソース  対象物の下に表示されている対象物名を右クリックし、表示されたドロップダウンメニューで 削除 をクリックします。

対象物を編集

  1. 以下のいずれかの手順を実行して対象物設定ウィンドウを開きます。

    • リソース  対象物の下に表示されている対象物名をダブルクリックします。

    • リソース  対象物の下に表示されている対象物名を右クリックし、表示されたドロップダウンメニューで 対象物設定 をクリックします。

  2. 対象物設定ウィンドウでパラメータを調整します。

  3. OKをクリックします。

Mech-Mindは、お客様のプライバシーを重視しています

このサイトでは最高の体験を提供するために Cookie を使用しています。サイトの閲覧を続ける場合、Cookie の使用に同意したことになります。「拒否する」を選択すると、このサイトを訪れた際に追跡や記憶が行われないように単独の Cookie が使用されます。