ワーク認識の可視化設定ツール

ワーク選択 をクリックします。すると、モデルライブラリが表示されます。

モデルエディタを開く をクリックしてマッチングモデル・把持位置姿勢エディタを開きます。マッチングモデル・把持位置姿勢エディタ を参照して把持するワークのマッチングモデルを作成して、このツールを終了します。

モデルライブラリで把持するワークの点群モデルにチェックを入れ、マッチングモードを選択してから、 次へ をクリックして前処理を行います。

設定 をクリックし、表示されるROI設定画面で 3D ROIを設定 します。

3D ROIが設定後、 保存して適用 をクリックします。

エッジ検出とノイズを除去のパラメータを設定し、ノイズを除去します。この2つのパラメータは、エッジマッチングモードでのみ調整可能です。

前処理後の2D画像と3D画像を表示するには、画面の上部に対応するオプションを切り替えます。

前処理後、 次へ をクリックしてワークの認識を実行します。

3Dマッチングと結果判定に関連するパラメータを設定します。詳細については、 パラメータ説明 をご参照ください。

（オプション）ディープラーニングの使用が必要な場合、 ディープラーニングの使用 のドロップダウンリストから 使用 を選択してから、 モデルパッケージ管理ツール をクリックしてディープラーニングモデルパッケージをインポートします。必要がない場合は 使用しない を選択します。

ディープラーニングモデルパッケージのツール画面で、使用するディープラーニングモデルパッケージをインポートしたら終了します。その後、ドロップダウンリストからインポートしたモデルパッケージを選択し、信頼度しきい値を調整します。

ステップを実行 をクリックすると、3Dマッチングの認識結果が画面の左側に表示されます。

認識精度とタクトタイムが要件を満たしている場合、 完了 をクリックしてワーク認識の可視化設定ツールが自動的に終了します。または、 次のワーク をクリックして次のワーク認識を実行します。