ステップの組合せの出口

「ステップの組合せ」ステップを終了する時に実行する出口を指定します。

ステップの組合せの出口を指定します。

ステップの組合せの「ビジョン処理による移動」は、ビジョン処理による認識に成功する、視覚点がないか把持に失敗する可能性があるため、異なるステップに繋ぐために二つの出口が必要です。

「ビジョン処理による移動」の「計画が失敗した時の出口」に ステップの組合せの出口 を繋ぎ、ステップの組合せの出口 ステップのパラメータ ステップの組合せを終了する時のポート番号の値 を 1 に設定します。これで「ステップの組合せの出口」に出口 1 が追加され、ビジョン処理による移動 が失敗した時に出口 1 から実行します。

「ビジョン処理による移動」の成功出口は ステップの組合せの出口 につながれない場合、実行した後は出口 0 からステップの組合せを終了します。