3D位置姿勢高精度推定

調整説明：点群の点の方向を計算する方法は4つあります。実際の状況に応じて選択します。

調整説明：このパラメータは点の方向にある隣接点の数を計算します。最小値は1です。

オプション：高速、標準、高精度

調整説明：マッチングモードは3つあり、実際の状況に応じて適切なものを選択してください。

高速：速度が最も速いですが、精度は低いです。 標準：安定的に実行できるモードです。 高精度：高精度を実現できますが、速度が遅いです。

調整説明：反復とは、条件が満たされるまで、特定の命令に対してループを実行することです。反復回数はこのプロセスにコマンドを繰り返す回数を指し、ここで設定するパラメータは反復回数の上限です。この値が大きいほど、マッチング計算する回数は多くなり、実行時間も長くなりますが、マッチング精度は向上します。

調整説明：このパラメータは元位置姿勢の偏差と対応します。この前のステップ（ 3D位置姿勢低精度推定 ）で処理された元位置姿勢の偏差が大きい、即ちシーンの点群とモデルの点群の偏差が大きいほど、 標準偏差 を大きくしなければなりません。この時、実行速度は速くなります。

調整の例：設定された値が元の位置姿勢より大きい場合に、出力結果に大きな誤差が生じることがあります。下図に示すように、右側の標準偏差は4mmで、初期位置姿勢の偏差よりもはるかに大きいです。左側（初期値）と右側を比較すると、出力の精度が著しく低下しています。通常、このパラメータの値は1mm以下です。

調整説明：マッチング処理中、 標準偏差 は最小標準偏差 で設定された値に達するまでどんどん小さくなります。その過程で標準偏差が減衰する回数がこのパラメータの値です。標準誤差が大きい場合に、減衰の回数が多いほど、減衰が安定的に実行できるようになります。普通、このパラメータを調整する必要はありません。

調整説明：シーンに多数の対象物がある場合は、このパラメータにチェックを入れることを推奨します。チェックを入れると、多数の対象物をマッチングする場合はこのステップが高速になりますが、少数の対象物をマッチングする場合は遅くなります。

有効範囲：[0.0010,+∞)

調整説明：このパラメータは最近点の検索半径を調するために使用されます。その値の設定は入力された元位置姿勢の偏差と対応します。入力された元位置姿勢の偏差が大きい時、即ちシーンの点群とモデルの点群との偏差が大きい時に、このパラメータの値を大きくして最近点の検索半径範囲を広めます。こうしてあらゆる点は最近点を見つけられます。元位置姿勢の偏差が小さい時にこの値を小さくします。このパラメータの最小値は0.001mです。この値より小さい場合、一部分の疎らな点は最近点を見つけられなくて出力の結果に影響が出ます。

調整説明：誤差の二乗和の平均値を調整します。反復するたびにこの値が記録され、その後の反復ステップの結果を比較するために使用されます。設定した値より小さい誤差の二乗和の平均値が出たら、期待された結果を取得したことになり、反復を中止します。

有効範囲：[3,+∞)

調整説明：このパラメータは反復プロセスに誤差変動が小さい連続反復回数です。この値が小さい場合に、局所最適解が起こり得るので最終的なマッチング精度に影響がでます。例えば、ウィンドウには三回の連続反復の結果の誤差が含まれるので、この三回の反復の誤差を比較して誤差変動のトレンドを取得するしかないので全部の最適解（反復回数推奨値を使用して全体は30回の反復があり、後にさらに明らか誤差が小さくなった反復が起こり得る）でなく、一部だけの最適解を取得（二回目の反復の誤差は一回目と三回目より小さい）するかもしれません。

調整説明：チェックを入れれば、毎回の反復に対応する点を表示します。

調整説明：対象物が複雑形状の対象物（単純な幾何学的形状ではない）であり、 反復ポイントペアの重みを自動的に計算 が必要な場合は、このパラメータにチェックを入れる必要があります。

調整説明：チェックを入れれば、反復ポイントペアの重みを自動的に計算します。マッピングの結果が良くない場合にこれを使用してください。

調整説明：最近点を検索する過程に複数のポイントペアが生じるので、この機能を使用してポイントペアをフィルタリングします。チェックを入れれば、この機能を使用し、 ポイントペア除去シグマ複数しきい値 と ポイントペア角度差のしきい値 パラメータを使用して異常ポイントペアを除去します。 チェックを外すと、その二つのパラメータは無効になります。

調整説明：シグマ複数しきい値とはペアポイント間の距離分散の倍数の値です。このパラメータはペアポイント間の距離によってフィルタリングします。ペアポイント間の距離がこの範囲を超えたら、このペアポイントは除去されます。

調整説明：ペアポイントの法線ベクトルの角度がこの値より大きい場合、このペアポイントは除去されます。

調整説明：チェックを入れれば、モデルの重みがアルゴリズムの反復に使用されるので、重みモデルをより正確にマッチングすることができます。

調整説明：チェックを入れれば、重複ポイントペアを除去して 重複点群タイプ除去 は有効になります。モデル点群の点数がシーンの単一物体の点数より多い場合に使用することを推奨します。

オプション：MinDis、GlobalMin

調整説明：このパラメータはペアポイントの重複対応を削除する方法を選択します。二つの方法があります。

MinDis ：対応が重複するポイントペアの間の距離を計算し、距離が最も小さいポイントペアを保持して残りのポイントペアを除去します。 GlobalMin ：対応が重複するポイントペアの間の距離の平均値を基準として、この平均値との差が最も小さいポイントペアを保持して、残りのポイントペアを除去します。

調整説明：モデルとシーンの点群ダウンサンプリングのためのサンプリング間隔です。この値を高くすれば、サンプリングによって取得する点群は少なくなり、モデルマッチングの精度も低下します。

調整の例：下図は0.005（左）と0.025（右）にしたときに取得した点群の結果です。白いのは入力されたシーンの点群です。それらを比較すれば、サンプリング間隔が小さいほど、取得する出力結果は精確になります。

有効範囲：[0，+∞)

調整説明：結果の検証スコアがこのしきい値よりも大きい場合、結果は有効であると見なされます。高いしきい値有効なマッチングが少なくなることを意味しますが出力の精度は高くなります。低いしきい値は有効なマッチングが多くなることを意味しますが出力の精度は低くなります。

調整の例：下図では、aの 信頼度しきい値 は0.500で、bの値は0.92です。bの点群マッチングの結果はaより精度が高いです。そのため、 信頼度しきい値 が大きいほど、精度の高いマッチングの結果が保持される可能性は高くなります。

初期値：10.000mm

調整説明：このパラメータの値はマッチングスコアに影響します。この値が大きいほど、マッチング結果の検証が甘くなり、位置姿勢のマッチング精度が出なくても位置姿勢のマッチングスコアが高くなります。この値が小さいほど、マッチング結果の検証が厳しくなります。対象物の点群に応じて設定する必要があります。点群がまばらな場合は、パラメータを少し大きく設定する必要があります。

調整説明：この値が大きいほど、マッチング結果の出力は多くなります。

調整の例：このパラメータを調整して異なるマッチング出力結果を取得します。下図の左側はこのパラメータを1にした結果で、右側は4にした結果です。

調整説明：チェックを入れれば、出力されたモデルとシーンの点群が表示されます。

オプション：ROTATE_BY_X、ROTATE_BY_Y、ROTATE_BY_Z

調整説明：このパラメータは、幾何学的中心の回転軸を選択するために使用されます。

調整説明：このパラメータは対称角度を調整します。

調整の例：対象物が対称軸を中心に60°回転する前後で同じように見える場合、その対称角度ステップサイズは60°です。

調整説明：このパラメータは最小回転角度を調整するために使用されます。

調整説明：このパラメータは最大回転角度を調整するために使用されます。

初期値：オフの状態。

初期値：135.000°

調整説明：このパラメータは点群に重みを設定します。すべての元点群の重み係数が1とすれば、目標点群にこのパラメータを設定したら、目標点群の重み係数は 1 X このパラメータ になるので、後続のマッチングステップでは強調を実現できます。

調整説明：このパラメータは点群に重みを増加する過程に検索半径（ミリメートル単位）を設定します。重みの設定は元のモデル点群に基づいて実行し、モデル点群はマッチングに使用される前にダウンサンプリングされるので重み設定が必要な点が移動したり損失したりすることはあります。そのような点の付近の点に重み設定するプロセスに、検索半径を設定する必要はあります。この検索半径はこのパラメータによって設定します。

初期値：チェックを入れない

調整説明：チェックを入れれば、位置姿勢を検証する過程に対応するポイントペアの法線ベクトルの角度差を考慮すので、出力の数が少なくなりますが精度が高くなります。

調整説明：チェックを入れれば、マッチングのスコアに「対応する点がシーンの点群に占める比例」をかけます。1つの点群に複数の物体位置姿勢がある場合に適していません。

調整説明：チェックを入れれば、出力の結果にサンプリングされたモデル点群が表示されます。現場の状況に応じて設定します。

調整説明：チェックを入れれば、出力の結果にサンプリングされたシーンの点群が表示されます。現場の状況に応じて設定します。

調整説明：チェックを入れれば、出力の結果にモデルとシーンの点群の対応関係が表示されます。現場の状況に応じて設定します。