ロボットモデルパラメータの検証方法

この例では、下図で確認できるように、ロボット実機は自身のロボット座標系のY軸正方向を向いていますが、仮想ロボットは自身の座標系のX軸正方向を向いています。

この場合、仮想ロボットの座標系をZ軸を中心に-90°回転させる必要があります。詳細な手順は以下の通りです。

ティーチペンダントとMech-Vizで各関節角度の数値を調整し、ロボット実機と仮想ロボットの関節の回転方向を比較します。

この例では、J3の回転方向が逆であるため、修正する必要があります。詳細な手順は以下の通りです。

ロボットの各関節の回転方向が正しく調整されたら、ロボット実機の関節角度の数値をMech-Vizに再入力し、両者の差を比較します。

ロボットの位置姿勢からJ6は180°異なるので、修正する必要があります。詳細な手順は以下の通りです。

ロボット実機の関節角度の数値をMech-Vizに再入力して、ロボットの位置姿勢を比較します。

ロボット座標系の原点位置を検証する前に、Mech-Vizとロボット実機のすべてのロボットハンドの設定をクリアしていることを確認してください。

同じ関節角度の状態でのツールの位置姿勢を比較します。

上記の画像とdhパラメータ図で確認できるように、ツールの位置姿勢のZ値が360mm異なり、dh1の値が360であり、ロボット実機の座標系はその底部ではなく、2軸の回転軸の位置にあります。

そのため、以下の手順に従って修正する必要があります。

上記の手順を完了したら、ロボット実機を別の位置に移動させ、その位置の関節角度の値を使用して、ロボット実機と仮想ロボットの位置姿勢およびツール位置姿勢が一致しているか確認します。

一致していれば、ロボットモデルパラメータの検証が完了します。