Mech-Viz 1.8バージョンの更新説明
以下では、Mech-Viz 1.8バージョンの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。
Mech-Viz 1.8.2 バージョンの更新説明
以下では、Mech-Viz 1.8.2 バージョンの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。
新機能
対象物設定ウィンドウに「並進範囲」を追加
並進範囲を設定することでロボットハンドを把持点の X 軸または Y 軸方向に沿って並進させてその他の実行できる把持点へ移動します。これによって衝突を回避することができます。
機能最適化
「計画履歴」
-
点群の衝突が発生した計画履歴を選択すると仮想空間では衝突した点群は点滅するので衝突位置を特定できます。
-
計画履歴の動画にロボットハンドを追加しました。これによってロボットハンドの移動経路が見られます。
ほか
-
「ビジョン処理による移動」ステップのデパレタイジングモードに「複数把持」を選択すると、把持点ラベルが異なる箱を組合わせません。
-
対象物モデルに「横倒し円柱」と「直立円柱」を追加し、また衝突検出に対応できます。
-
プロジェクトの右クリックメニューから「バックアップ」オプションをなくしました。
-
ステップの使用頻度に応じてステップの順序を調整し、「よく使うステップ」グループを追加しました。
-
ロボットモデルライブラリではドラッグすることで複数のロボットモデルを一括インポートできます。
-
ロボットハンド設定ウィンドウでは「デパレタイズ用吸盤」の回転対称は、「回転対称性無し」と「2回対称」しか選択できません。
-
ほとんどの非移動ステップの「実行をスキップ」パラメータをなくし、「メッセージによって異なる分岐を実行」と「DIをチェック」ステップだけに残して「シミュレート時のステップ実行内容」に変更しました。
-
「混載パレタイジング」の英語訳を「Mixed Pallet Pattern」から「Mixed Case Palletizing」に変更しました。
問題修復
Mech-Viz 1.8.2 バージョンでは、以下の問題を修復しました。
-
特異点検出のしきい値をあんまり高くする時、または特異点を検出しないように設定した時、ロボットが回転する過程に検出漏れが発生する問題を修復しました。
-
Binvox 対象物モデルの点群除去ロジックを間違って使用するため計画速度が遅くなる問題を修復しました。
-
対象物設定ウィンドウの「解選択戦略」の「ロボットハンドと対象物の位置姿勢との差が最小」オプションが機能しない問題を修復しました。
-
ロボット接続状態の表示が間違う問題を修復しました。
-
ロボットモデルが表示されない問題を修復しました。
-
「道標を設定」ステップの「道標によって異なる分岐を実行」の出口と「道標によって異なる分岐を実行」ステップの「出口の数」が一致しない問題を修復しました。
-
「把持済み対象物を更新」ステップ実行時に対象物のラベルがなくなる問題を修復しました。
-
「ビジョン処理による継続パレタイジング」ステップ実行時に関連するビジョンサービスは箱を認識できない場合にエラーメッセージが表示される問題を修復しました。
-
Vizティーチングでは、「DOを設定」と「待つ」ステップを設定すると DO 送信が間違う問題を修復しました。
-
「複数把持のパレタイジング」ステップが一回のパレタイジングを実行後、リセットしないと次回の衝突検出に検出漏れが発生する問題を修復しました。
アップグレードに関する注意事項
-
1.8.2 バージョンでロボットハンド設定ウィンドウでは「デパレタイズ用吸盤」の回転対称は、「回転対称性無し」と「2回対称」しか選択できません。過去バージョンのプロジェクトの回転対称を上記以外に設定した場合、1.8.2 バージョンではロボットハンドの回転対称性を「回転対称性なし」にリセットします。
-
過去バージョンでは、「ビジョン処理による移動」ステップに「ビジョン処理の結果を再使用」をオンにして「ビジョン処理の結果を使い切る」ステップと組み合わせて使用すると指定数の対象物を把持したら「ビジョン処理の結果を使い切る」ステップの「使い切れ」出口から実行することになります。1.8.2 バージョンでは、「ビジョン処理による移動」ステップの「その他の失敗」出口から実行します。