Mech-Viz 2.0バージョンの更新説明
以下では、Mech-Viz 2.0バージョンの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。
Mech-Viz 2.0.0 更新説明
以下では、Mech-Viz 2.0.0 バージョンの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。
新機能
ソリューション使用
Mech-Viz 2.0.0バージョン以降、Mech-Vizプロジェクトは必ずソリューションに割り当てる必要があり、単独で使用することはできません。組合わせて使用する Mech-Viz プロジェクトと Mech-Vision プロジェクトは同じソシューションに属しなければなりません。
ロボットモデルライブラリ更新
オンラインロボットモデルライブラリのロボットインストールパッケージを更新しました。現在、型番を問わずロボットの座標系原点はいずれもそのメーカーによって定義された原点と一致しています。
過去バージョンの右クリックメニューのローカルモデルを更新オプションを削除しました。オンラインロボットモデルライブラリからパッケージを更新するには、ロボットカードの選択をクリックしてダウンロード・更新してください。
衝突検出パネル
Mech-Viz 2.0.0 の衝突検出パネルを更新しました。
-
点群柱を衝突検出に使用される点群の形式に追加しました。点群柱で点群の下部を充填して衝突検出の計算を行えます。
-
STL 形式のロボットハンドモデルに対応可能。
-
よくある問題と解決法パネルを追加しました。
衝突検出パネルに関するより詳細な説明は、衝突検出をお読みください。
ワークライブラリ
Mech-Viz 2.0.0 バージョンにワークライブラリを追加し、対象物の対称性や把持範囲、衝突モデルの設定を統合しました。また、オンクリックでワークの衝突モデルを作成することも可能です。
リソースの対象物の右のアイコンをクリックして「ワークライブラリ」ウィンドウを開きます。
ワークライブラリに関するより詳細な説明は、ワークライブラリをお読みください。
ステップ
Mech-Viz 2.0.0 に以下のステップ/ステップの機能を追加しました。
コンテナや対象物などの情報に基づいてロボットハンドがコンテナに進入してワークを把持したあと退出する経路を自動的に生成する |
|
基準点を始点として、基点と指定位置を結んだ線に沿って一定距離移動する。このステップは過去バージョンの相対移動ステップの基準点モードの機能を実現可能 |
|
ロボットハンド動作を実行ステップを追加。実行モードが適切なロボットハンドに自動的に切り替えるに設定されたロボットハンドを切り替えステップに接続して使用すると、対応するロボットハンドの動作を実行する |
|
適切なロボットハンドに自動的に切り替える機能を追加。ワークライブラリで把持点を設定したロボットハンドリストに基づいて適切なロボットハンドに切り替えて対応する把持点を使用して試行する |
|
Mech-Vision で設定されたカスタムアラート情報に基づいてビジョン処理の結果をチェックする |
機能最適化
-
計画履歴パネル
-
クリックして衝突ディテールを拡大する機能を追加し、衝突の部分をより簡単に確認できます。
-
重複する項目を削除しました。
-
計画合計時間と実行合計時間を追加表示し、タクトを確認した上で改善できます。
-
-
ツールバーの生産者モードを機能向上に更新しました。実際の状況に応じて使用するとソフトウェアの実行効率を改善可能。
-
点群衝突検出のアルゴリズムを最適化しました。経路計画の効率をアップしました。
-
Mech-Viz 2.0.0 のエラーメッセージとログを更新しました。これによってトラブルシューティングがより簡単になります。
-
名前がユーザーに設定されたステップをコピーする時に、新しいステップに番号が自動的に付きます。
-
ソフトウェア実行時の GPU 使用率を下げました。
ステップ
Mech-Viz 2.0.0 では、以下ようにステップを最適化しました。
補助的機能のビジョン処理の結果フィルタパラメータグループを更新し、ワークの情報または把持点ラベルに基づいて位置姿勢をフィルタリング可能 |
|
対象物の点群を除去パラメータグループを削除し、その機能をよくある問題と解決法の問題1によって使用するようになる |
|
基本的な移動設定の運動タイプ初期値を「直線運動」に更新 |
|
相対移動ステップの機能を移動モードに移した |
|
分類ステップは、対象物と把持点の名称と把持点のラベルによって分類でき、把持点の順序または出口の順序によって分類された把持点を使用可能 |
|
把持点のラベルを更新パラメータを追加 |
Mech-Viz 2.0.0 では、以下ようにステップ名を更新しました。
| 過去名称 | 新名称 |
|---|---|
ビジョン処理の結果を使い切る |
把持点が使い尽くされたか |
Vision Look（ビジョン処理による認識） |
Visual Recognition |
|CheckLook（ビジョン処理の結果をチェック） |
Check Vision Result |
Update Held Workobject(把持済み対象物を更新) |
Update Held Target Object |
Mech-Viz 2.0.0 で下のステップを削除しました。
-
外部インデックス移動
-
経路ステップの組合せ
-
ビジョン処理による継続パレタイジング
-
関節角度を取得
-
把持位置姿勢を設定
また、Mech-Viz 2.0.0 バージョンでは「ビジョン処理による配置」と「制御を移転」ステップは新規作成できません。過去バージョンのプロジェクトにこのステップが含まれている場合、ソリューションにアップグレード後もそのステップは引き続き使用できます。
問題修復
Mech-Viz 2.0.0 バージョンでは、以下の問題を修復しました。
-
オフセット把持を実行する時、対象物モデルの位置表示が間違う問題を修復しました。
-
複数の把持点がある対象物を把持する時に仮想空間に対象外の把持点がハイライト表示される問題を修復しました。
-
仮想ロボットの初期関節角度のソフトリミットの検査が不十分な問題を解決しました。
-
ロボットハンドとシーンの物体の衝突検出が機能しない問題を修復しました。
-
ビジョン処理による移動ステップを使用して一回に複数の箱を把持する時、吸盤オフセットの箱カバー率下限パラメータを「100%」に設定すると把持できない問題を修復しました。
-
オペレーティングシステム言語のソフトウェア表示言語が一致していないときに衝突検出漏れが発生する問題を修復しました。
-
四元数からオイラー角への変換が間違う問題を修復しました。
-
YASKAWA_HC30PL ロボット構造の間違いを修復しました。
-
配列タイプグリッパを使用する時に 2 回対称が自動的に有効になり、かつ無効に設定できない問題を修復しました。