深度画像を点群に変換

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機能

深度画像とカラー画像を使用して点群を生成します。

functional description

類似ステップ： カメラから画像を取得 も点群やカラー点群を直接出力することも可能です。しかし、プロジェクトの実行速度を上げるために、一般的に 深度画像を点群に変換 ステップを使用して点群とカラー点群を取得します。

深度画像を点群に変換 を使用してROIを設定し、不要な点群を回避して実行の速度を向上させます。

使用シーン

このステップは通常、「カメラから画像を取得」ステップの後に使用され、カメラによって取得された深度画像を点群に変換します。この点群を使用することで、関心領域を使用して不要な点群を除去し、プロジェクトの実行速度を向上させることができます。

入力と出力

input and output

パラメータの説明

深度画像のROIファイル

調整説明：深度画像の関心領域を抽出します。

調整の例：異なるROIを設定して効果を対比します。

turn depth into point clouds1

上図に示すように、左側は深度画像の関心領域で、右側は出力された点群です。

調整の手順：

  1. 深度画像のROIファイル の右側にある 2D ROIを設定 ボタンをクリックして、 ROI設定 画面に入ります。

  2. 画面でROIを設定します。

  3. 確認 をクリックして設定を保存します。同時に、プロジェクトのルートディレクトリに depth_image_roi.json ファイルは生成されます。

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