対象物

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以下では、ワークライブラリとワーク（対象物）の設定について説明します。

概要

ワークまたは対象物とは、ロボットハンドが作用する物体のことです。段ボール箱や金属部品、接着剤塗布または溶接を実行する部品などがあります。

回転対称とは、ワークをある点を中心に回転させた場合に元の図形に完全に重なり合うことです。

経路点の目標点タイプが対象物位置姿勢の場合、ワークの対称性を設定することでロボットがワークを保持している際のロボットハンドの回転を減らし、経路計画の成功率が向上し、計画時間が短縮され、ロボットの動作がよりスムーズで迅速になります。

詳細については、回転対称をお読みください。

対象物を把持できない場合でも、ロボットハンドの把持姿勢を把持位置姿勢の X 軸および（または）Y 軸方向に一定の範囲で並進することで把持できる場合もあります。これを並進範囲といいます。

詳細については、並進範囲をお読みください。

対象物を把持できない場合でも、ロボットハンドの位置姿勢を一定角度の範囲内で微調整することで把持できる場合もあります。これを回転範囲といいます。

詳細については、回転範囲をお読みください。

ワークライブラリを使用する場合、Mech-Viz プロジェクトは同じソリューションに属しなければなりません。プロジェクトをソシューションに転換したい場合、プロジェクトとソリューションを参考にしてください。

設定されたワークの編集（追加や削除、把持位置姿勢の編集、対称性の設定など）は、いずれもワークライブラリで行います。3つの方法でワークライブラリを開きます。

ワークを削除する場合、ワークライブラリでそのワーク名を右クリックしてからワークを削除をクリックします。

Mech-Vision 側でワークを認識する Mech-Vision プロジェクトを開き、3D マッチングまたは 3D ワーク認識ステップで設定済みワークを選択します。

Mech-Viz 側で Mech-Viz プロジェクトを開き、ビジョン処理による移動または分類ステップ（使用している場合）で対応するビジョンサービスを選択します。