道標を設定

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機能

道標を設定と道標によって異なる分岐を実行を組合わせて使用し、ワークフローに道標を付けます。後続の過程で道標によって異なる分岐を実行します。

「道標を設定」と「道標によって異なる分岐を実行」ステップを使用するサンプルプログラムを提供しますのでご利用いただけます。ソフトウェアのファイル > 新規作成 > サンプルプログラム > ほかをクリックしてサンプルプログラムを使用します。

パラメータ

「道標によって異なる分岐を実行」の出口

ワークフローのタグの値を設定します。「道標を設定」ステップの出口の数と組み合わせて使用します。

「道標を設定」ステップの数と一致させてください。2つの「道標を設定」ステップを配置した場合、「出口の数」を 2 に設定してください。また、道標 1 の対応する「道標によって異なる分岐を実行」ステップの出口を 0 に、道標 2 の対応する「道標によって異なる分岐を実行」ステップの出口を 1 に設定してください。

例

例 1

下図の例では、

3つの分岐（①、②、③）には同じステップ（移動と相対移動）があり、パラメータ値も一致しているため「道標を設定」ステップを使用することができます。その後に 3つの分岐にそれぞれ道標を付けて移動と相対移動ステップを接続し、「道標によって異なる分岐を実行」ステップを通じてそれぞれのワークフローを実行します。

例 2

「道標によって異なる分岐を実行」サンプルプログラムでは、ロボットは 2つの角度にあるロボットハンドを使用して対象物を把持します。対象物を配置する時に 0°に戻します。

把持している間に、30°のロボットハンドを使用するワークフローに「1」を付け、0°のワークフローに「2」を付けます。
配置している間に、「道標によって異なる分岐を実行」ステップは前のワークフローの道標によってロボットハンド姿勢を調整するかを決定します。つまり 30°を 0°に戻すかどうかを決定します。

道標を設定

機能

パラメータ

「道標によって異なる分岐を実行」の出口

例

例 1

例 2

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