よくある問題と解決策

4軸ロボットは、一般的に直行ロボット、SCARAロボット、パレタイズロボットに分けられます。

使用頻度のため、Mech-Vizは少数のSCARAロボットおよびパレタイズロボットにのみ対応しています（今後、対応範囲は随時追加される予定です）。

4軸目にTCP先端を取り付けます。4軸目を回転させて、TCP先端が一点で固定しているかを確認して、フランジ中央に取り付けられているかを判断します。 4軸ロボットのTCPはキャリブレーションにより取得できないので、XYZ値は手動で測定する必要があります。

標準キャリブレーション法を使用する場合、4軸ロボットの回転自由度がないため、キャリブレーション中に回転値が不足しています。キャリブレーション完了後、外部パラメータのZ値を手動で調整する必要があります。

詳細については、4軸ロボットのキャリブレーション実行手順をご参照ください。

直行ロボットのキャリブレーション方法については、直行ロボットのハンド・アイ・キャリブレーション をご参照ください。

上記の3種類のロボットを使用する場合、TCPタッチ法を最も推奨します。

現場に適切なTCP先端がない場合、またはTCP先端を固定できない場合、7軸ロボットに対して、標準キャリブレーション法を使用してキャリブレーションを実行できます。

キャリブレーション中に、1つの軸の移動を制限し、6軸ロボットとして仮定して操作します。他の操作は、基本的に6軸ロボットのキャリブレーションと同じです。