箱型対象物に適応可能なパラメータ
使用する把持設定ファイルは MedicineBox_Instance_3DSize_RGBSuction となります。読み込み後に調整可能なパラメータが表示されます。
このモデルを使用する場合、4G以上のメモリを搭載したGeForce GTX 10シリーズのグラフィックスカードを推奨します。このステップを初めて実行する際、ステップはグラフィックスカードに基づいてモデルを最適化します。このプロセスには10～30分かかりますので（具体的な時間はコンピュータの構成によります）、しばらくお待ちください。モデルの最適化が完了すると、ステップの実行時間は大幅に短縮されます。
調整ロジック
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把持設定フォルダのパス を設定します。
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稼働距離 を設定して、カメラがデータを取得する範囲を制限します。
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対象物の損傷を防ぐために、位置姿勢処理 グループのパラメータを調整し、ロボットがZ軸に沿って上方にオフセットする距離を設定します。
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対象物の点群の数を減らし、処理速度を向上させるために、点群ダウンサンプリング パラメータを調整します。
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最後に 平面分割 パラメータ調整を行います。平面分割のしきい値を設定することで、対象物の平面点群を分割します。
パラメータの調整説明
把持設定
- 把持設定のフォルダパス
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パラメータ説明：このパラメータは、把持設定フォルダのパスを設定するために使用されます。
調整説明：このパラメータの右側のパス選択アイコンをクリックし、把持設定フォルダのパスを選択します。
稼働距離
- 最小稼働距離
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パラメータ説明：このパラメータは、カメラからシーン内の対象物までの最小距離（ミリメートル単位）を指定するために使用されます。箱を使用する場合は、このパラメータをカメラ底面から箱の上面までの距離に設定してください。実際の状況に応じて設定してください。
初期値：0mm
設定可能な範囲：0~3000mm
- 最大稼働距離
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パラメータ説明：このパラメータは、カメラからシーン内の対象物までの最大距離（ミリメートル単位）を指定するために使用されます。箱を使用する場合は、このパラメータをカメラ底面から箱の底面までの距離に設定してください。実際の状況に応じて設定してください。
初期値：3000mm
設定可能な範囲：0~3000mm
位置姿勢処理
- 出力位置姿勢の最大数
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パラメータ説明：このパラメータは、Mech-Visionが出力できる位置姿勢の最大数を設定するために使用されます。
初期値：15
- Z軸に沿って上にオフセット
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パラメータ説明：このパラメータは、把持中にロボットが対象物を押しつぶさないようにするために、把持位置姿勢からZ軸方向上方への距離を設定するために使用されます。単位はミリメートル（mm）です。
初期値：0
設定可能な範囲：0~10mm
調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。
- 位置姿勢たわみ角のしきい値
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パラメータ説明：対象物の位置姿勢のX軸またはY軸のたわみがこのしきい値より大きい場合、その対象物の位置姿勢は除去されます。単位は度（°）です。
初期値：45.000°
点群ダウンサンプリング
- 点群ダウンサンプリング
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パラメータ説明：このパラメータは、対象物の点群の数を減らし、処理速度を向上させるために使用されます。この値が大きいほど、対象物の点群が少なく、処理速度が上がります。
初期値：0.0010
平面分割
- 平面分割のしきい値
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パラメータ説明：このパラメータは、対象物の平面点群を分割するときのしきい値を設定するために使用されます。値が小さいほど、得られる点群の数は少ないが、分割精度は高くなります。値が大きいほど、得られる点群の数は多いが、分割精度は低くなります。
初期値：0.0020
可視化設定
- 有効化
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パラメータ説明：このパラメータは、このステップの出力結果を可視化で表示するかどうかを設定するために使用されます。
初期値：チェックを入れる。