点群前処理
使用シーン
このステップの組合わせは、通常 カメラから画像を取得 ステップの後に使用され、元の点群の前処理を行い、後続のステップの処理時間を短縮することができます。
前処理の流れ
処理流れは、 深度画像を点群に変換 、 点群の法線ベクトルを計算してフィルタリング 、 3D ROI内の点群を抽出 で構成されています。
深度画像を点群に変換
まず、元のカラー画像と深度画像を 深度画像を点群に変換 ステップに入力し、シーンの点群を出力します。
点群の法線ベクトルのを計算してフィルタリング
次に、シーンの点群を 点群の法線ベクトルを計算してフィルタリング ステップに入力し、法線ベクトルを計算して不要な点を除去し、フィルタリング後の法線ベクトル付きの点群を出力します。
3D ROI内の点群を抽出
最後に前のステップで処理された点群を 3D ROI内の点群を抽出 ステップに入力し、関心領域（ROI）の設定により、ROI内の点群を抽出して出力します。
点群前処理を行う前と後の効果を下図に示します。左側は前処理前の点群であり、関心領域を設定することはなく、不要なシーンの点群を含んでいます。右側は前処理後の点群であり、関心領域を設定して不要な点群が除去され、後のステップ処理を容易にします。
パラメータの調整説明
3D ROI内の点群を抽出
- エディタを開く
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パラメータ説明：このパラメータは、3D ROIを設定するために使用されます。
調整説明： エディタを開く をクリックし、表示される画面で 3D ROIを設定 します。