ロボットの絶対精度をチェック

お使いのロボットの取扱説明書に従って、各軸のゼロ位置を確認します。

ティーチペンダントを使用して、ロボットを稼働空間内の固定方向（例えばX方向やY方向）に沿って一定距離を移動させます。移動後、実際の移動距離と比較して差を計算します。

例えば、ティーチペンダントでロボットをX方向に1000mm移動させ、その後ロボットの実際の移動距離を測定し、実際の移動距離が998mmである場合、ロボットの移動距離の誤差は2mmとなります。

上図に示すように、ロボットの絶対精度をチェックするために、先端を中心とした回転法が用いられます。操作手順は以下の通りです。

下図では、図1ではロボットのフランジの先端が他の先端と重なっており、これはロボットの絶対精度が良いことを示します。図2では、ロボットのフランジの先端が他の先端とズレながら接触し、ロボットの絶対精度が悪いことを示します。図3では、ロボットのフランジの先端が他の先端と大きくズレながら接触し、ロボットの絶対精度が非常に悪いことを示します。

ロボットの絶対精度は、認識精度と把持精度に影響する主な要因です。前の手順で検出されたロボットの絶対精度が要件を満たさない場合は、まずロボットメーカーに連絡して精度補正を行ってください。

もしメーカーが補正を行えない場合や補正後に要件を満たさない場合は、異なる位置で異なる点群モデルを作成するか、異なる把持位置姿勢をティーチングすることで、ロボットの絶対精度を補正できます。