混載パレットパターン

箱と箱の間の隙間の幅、mm を単位とします。 衝突を回避するために使用します。 推奨値：10 ~ 20mm 。

説明：配置する時に優先的に配置するパレットのコーナー。パレットの位置姿勢の変化とともに変化します。

デフォルトではチェックが外れており、落下配置を有効にしません。

チェックすると、箱が配置位置から Z 方向に沿う距離がある範囲にある場合に、落下によって配置することができます。

下図では Z は 落下高さ であり、a は 安全落下間隔 です。

デフォルトでチェックが外れています。チェックすると、再撮影します。一回の撮影で完全な寸法を取得できないシーンにチェックします。

ビジョン処理による移動ステップは箱を把持したが箱の高さの情報を取得していない場合に、配置位置と重みを計算する時に箱の高さも推定し、推定された高さによって計画します。再撮影して箱の高さを取得してから 2 回目に計画します。

デフォルトでチェックが外れています。この機能を使用しません。

チェックすると、側面にラベルが付いている、かつラベルを外に向けるように配置するシーンに使用します。

ラベルのパレットのエッジまでの最大距離：箱のラベルがパレットエッジまでの距離の最大許容値。単位：mm。

箱がパレットのエッジをはみ出す幅の許容範囲。推奨値：20 ~ 50mm。

箱がその下の平面をはみ出す面積の最大比例。

平面高低差がこの値より小さい段を平面と見なして箱を配置します。

説明：箱の位置を計画する時のサンプリング率（sample/meter）です。サンプリング率が高いほど結果は精確になりますが、速度は遅くなります。 推奨値： 200、500、1000。

説箱の進入方向のXOY平面の投影と世界座標系X軸との角度です。

値をあんまり大きく設定すると、U 字型の空き領域ができるかもしれません。あんまり小さく設定すると、箱の衝突が発生する恐れがあります。

推奨値：15°~30°。

中間点とは、箱の辺の中心です。箱の山に U 字型の空いているスペースがあれば、把持している箱を垂直方向に沿ってそのスペースに配置できます。

コーナーへの到達方向を決定するとき、この半径にあるコーナーに到達する指定方向が XOY 投影平面に障害物があるかをチェックします。

グリッパーの底面からフランジから二番目のロボット関節の底面までのZ方向の距離。単位：mm。

箱を中間点候補位置に配置する時に箱の両側の隙間隔。単位：mm。

ロボットの運動誤差と箱の寸法誤差が許容範囲にあれば、このパラメータを間隔よりも小さい値に設定してもかまいません。「Online」に設定した場合にパレタイジングの効率をアップします。安全間隔が小さいほど、配置可能な位置姿勢は多くなります。

値が高いほど、側面が隣接する箱との接触する面積が大きい候補位置は使用される可能性は高くなります。

値が高いほど、配置する箱の荷重がかかわる面積が大きい（下の表面をはみ出す領域が狭い）位置が使用される可能性は高くなります。

配置する箱の底面からパレットまでの Z 方向に沿う高さの差。値が高く、かつ目標位置が低いほど、箱が低い平面に配置される可能性は高くなります。

値が高いほど、優先コーナーまでの距離がパレットの対角線に投影する長さが短い位置が使用される可能性は高くなります。

値が高いほど、荷重をかかわる下段の箱の数が多い位置が使用される可能性は高くなります。この値を高く設定するとより安定的なパレットパターンを生成できますが空き領域が出てきます。

値が高いほど、底面が広い箱が配置される可能性は高くなります。

値が高いほど、箱をパレットのエッジに近づいて配置します。

箱と箱の間の隙間の幅、mm を単位とします。

衝突を回避するために使用します。

推奨値：0.01 ~ 0.02m 。

説明：配置する時に優先的に配置するパレットのコーナー。パレットの位置姿勢の変化とともに変化します。

説明：パレットを指定します。 初期値：-1。

入力された辺長がこの値より小さいときにプロンプトメッセージが表示されます。単位：mm。 箱の寸法が小さい場合、オフライン混載パレタイジングの計画時間は長くなります。このパラメータを設定することで入力の間違いによって計算時間が長くなるのを防ぎます。