[robot]_profile.json ファイルのパラメータ説明

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[robot]_profile.json には、ソフトウェアにおけるロボットの初期姿勢や可搬重量、稼働範囲、軸数などの情報が記載されます。

以下では [robot]_profile.json ファイルの一部を示します。

{
     #information in the library
     "robot_display_names": ["name1","name2","name3"],
     "payload": [40,40,60],
     "reach": 2.55,
     "axes": 6,
     #robot home gesture
     "home_jps":[0,90,0,0,90,0],
     #singularity detection
     "max_tcp_vel": 7,
     "max_tcp_acc": 2,
     "max_joint_vel": 500,
     "max_joint_acc": 100
}

ロボットモデルカードに表示される情報

パラメータ

robot_display_names

"robot_display_names":ABB_CRB_1100_4_0_475

説明

ロボットモデル名

パラメータ

"payload": [payload]

"payload": [4]

説明

可搬質量(単位:kg)

パラメータ

reach

"reach":0.475

説明

稼働半径(単位:m)

パラメータ

axes

"axes":6

説明

軸数

alt

ロボット初期位置姿勢

パラメータ

home_jps

"home_jps":[0,90,0,0,90,0]

説明

ロボットモデルがソフトウェアに置ける初期姿勢(単位:°)

特異点検出

以下は、特異点検出に使用するパラメータです。

パラメータ

max_tcp_vel

"max_tcp_vel": 7

説明

最大 TCP 速度(単位:m/s)

パラメータ

max_tcp_acc

"max_tcp_acc": 2

説明

最大 TCP 加速度(単位:m/s²)

パラメータ

max_joint_vel

"max_joint_vel": 500

説明

最大関節速度(単位:°/s)

パラメータ

max_joint_acc

"max_joint_acc": 100

説明

最大関節加速度(単位:°/s²)

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