仮想空間

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仮想区間では、シーンの物体とロボットハンド、対象物モデル、ロボットの運動経路、把持位置姿勢、衝突などが表示されます。また、ここでシーンの物のモデルをドラッグすることもできます。

基本的な操作

視点の現在の方向を表示します。いずれかの軸（X、Y、Z、-X、-Y、-Z）をクリックすると視点をこの軸に合わせます。左ボタンを押したままドラッグすると視点を回転します。

視点を回転

ホイールまたは左ボタンを押したままドラッグする

視点を並進

3d edit key1 をクリックしたままドラッグするか、Shift + ホイールを押したままドラッグする

拡大・縮小

3d edit key2 を押したまま上にドラッグして拡大する、下にドラッグして縮小する。またはホイールを回転させる

自動調整

3d edit key3 をクリックする

透視図/正投影図の切り替え

3d edit key4 をクリックする

押されたキーボードとマウスボタンを表示

3d edit key5 をクリックすると押されたキーとマウスボタンがウィンドウの右下にハイライト表示され、再度クリックすると非表示になる

プロジェクトを構築する際に、仮想空間は下図のようになります。

① シーンの物体、② ロボット、③ ロボットハンド、④ 地面

ロボット実機を制御する時も、仮想ロボットの運動経路をシミュレートする時も、これからロボットが実行する経路が仮想空間に表示されます。経路をシミュレートすることでより合理的な動作経路を計画することができます。

ビジョンサービスによって取得した結果が仮想空間に表示されます。普通、完全なビジョン結果には、カメラでキャプチャした対象物とシーンの点群、対象物の位置姿勢、対象物の番号、対象物の特徴を表示するラベルが含まれます。

プロジェクト実行中、Mech-Viz はロボット運動経路にロボット実機とエンドエフェクタがシーンの物体、ワーク、箱と衝突するかを検出します。下図に示すように、衝突を検出したら、仮想空間では衝突が発生するものがハイライト表示されます。