その他

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実行に関するパラメータやステップ収集、特異点検出、全体的関節制限を設定します。

実行設定

隣接する経路点をスキップ

隣接する二つの経路点の前の経路点だけをロボットに送信します。
デフォルトの対象物設定だけを使用

チェックすると、対象物のラベルを受信した場合でもデフォルトの対象物設定を適用します。
ロボットサービスのタイムアウト時間

Mech-Viz とロボットの通信のタイムアウト時間（移動ステップと「制御を移転」ステップを除く）。デフォルトでは 1000ms となります。

ロボットが特異点付近に到達すると直線運動が実行できなくなり、ロボットのアラームが発生して現場の生産が中断されることがあります。特異点検出機能により、経路計画時に経路上の特異点を検知して回避し、ロボットがスムーズに動作できます。アラームや異常が発生したりすることを低減し、現場の生産効率を確保します。

Mech-Viz のその他パレットの特異点検出の「最大速度」、「減速比」、関節の角度範囲を設定することで特異点を検出します。特異点検出機能は以下の 4つの方法を提供します。

特異点検出は、直線運動に設定された移動ステップにのみ機能します。

説明

ロボットの関節の移動速度が最大速度の設定値より速い場合、Mech-Viz は対応する移動ステップの速度を減速比の設定値通りに減速してから再度検出します。減速後の速度が最大速度より遅いと、ロボットは対応するステップを実行する時に減速して移動します。減速しても最大速度より速いと、ソフトウェアはこの移動がロボットの特異点を引き起こすと判断します。

減速後の速度=元の速度×減速比
設定方法
1. 検出方法のドロップダウンリストに各関節の速度を検出するを選択します。
2. 最大速度と減速比パラメータを設定します。

説明

ロボットが直線運動を実行するとき、Mech-Viz は特定関節の角度が設定した範囲内（「角度の上限」と「角度の下限」に決定される）にあるかどうかを検出します。関節角度が設定した範囲内にある場合、ソフトウェアはこの運動は特異点を引き起こすと判断します。
設定方法
1. 検出方法のドロップダウンリストに特定関節角度を検出するを選択します。
2. 関節を選択のドロップダウンリストに関節を指定します。
3. 角度の下限と角度の上限を設定します。

説明

Mech-Viz は「各関節の速度」と「特定関節角度」を同時に実行します。以上の「各関節の速度」と「特定関節角度」に関する説明をご参照ください。

いずれかの検出に不合格になったら、ソフトウェアはこの運動は特異点を引き起こすと判断します。
設定方法
1. 検出方法のドロップダウンリストに各関節の速度と特定関節角度を検出するを選択します。
2. 以上の「各関節の速度」と「特定関節角度」に関する説明をご参照ください。最大速度、減速比、関節を選択、角度の下限、角度の上限を設定します。

移動ステップに対し、パラメータの「関節角度の制約条件」を「自動」に設定した場合、Mech-Viz では全体的関節制限の設定を適用します。「自動」以外に設定した場合は「関節角度の制約条件」の設定を適用します。

「肩/肘/手首を回転させない」に設定しても不要な回転が発生する可能性があります。例えば：

ロボットが 1 から 2 まで移動する場合、「手首を回転させない」ように設定するとより大きな回転が起き、ロボットが 3 の姿勢になるかもしれません。この場合、「肩を回転させない」と「肘を回転させない」だけ設定してください。

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