位置姿勢を追加して把持位置姿勢を追加

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把持位置姿勢は、ロボットが把持できる対象物上の位置を表します。 この位置姿勢は対象物の座標系にあり、その位置と方向は対象物に基づいています。 ロボットが把持するために、Mech-Visionからの把持位置姿勢（把持時のロボットのTCP位置姿勢）が必要です。この位置姿勢は、対象物の把持位置姿勢から変換されたものです。 したがって、点群モデルに把持位置姿勢を追加してから、Mech-Visionがマッチング処理により対象物の把持位置姿勢を生成し、実際の把持位置姿勢を出力することができます。

最初に追加した把持位置姿勢は、デフォルトで幾何学的中心点に設定されます。以下は、幾何学的中心点についての説明です。

  1. Mech-Visionでは、「幾何学的中心点」は、一般に「ある対称性を持つ対象物の最も中心の位置」ではなく、ほぼ対称な対象物を区別するためにソフトウェアアルゴリズムで設定される必要な点です。

  2. 各点群モデルには、「幾何学的中心点」を必ず1つだけ設定しますが、把持位置姿勢については複数設定することができます。

  3. 幾何学的中心点の使用については、 3D位置姿勢高精度推定 をご参照ください。

  1. モデルファイルリストで、把持位置姿勢を追加する点群モデルを選択し、ツールバーの add pick point icon 7 クリックして位置姿勢を追加できます。追加した位置姿勢は、把持位置姿勢のものです。

add pick point add pick point

add pick point icon 7 を通じて追加された把持位置姿勢は、デフォルトで点群モデルの境界ボックスの幾何学的中心に配置されます。

  1. モデルファイルリストでこの把持位置姿勢を選択して調整できます。把持位置姿勢を調整するには、次の2つの方法があります。

    • 把持位置姿勢のマニピュレータをドラッグすることで調整：

      Ctrlキーを押しながら、マニピュレータをクリックして選択し、ドラッグしてこのマニピュレータの方向に沿って把持位置姿勢を調整できます。クリックすると、マニピュレータの色が黄色に変わり、マニピュレータが選択されていることを示します。下図では、左側が選択前、右側が選択後の状態となります。

      add pick point add pick point 01

    • 位置姿勢データを編集することで調整：

      CADファイルリストの下部にあるエリアで位置姿勢を編集できます。詳細については、 位置姿勢編集ウィジェット をご参照ください。

  2. 設定後、ファイル  保存 （またはショートカットCtrl+Sを押す）をクリックすれば、点群モデルと把持位置姿勢はプロジェクトフォルダ/resource/3d_matchingのパスに保存されます。

    • xxx.plyは、モデル点群ファイルです

    • geo_center.jsonは、モデルの幾何学的中心点位置姿勢ファイルです

    • pick_points.jsonは、把持位置姿勢ファイルです

    • pick_points_labels.jsonは、把持位置姿勢のラベルファイルです

ツールウィンドウを閉じると、ファイルが保存されているかどうかに関係なく、保存するかどうかを確認するポップアップ ウィンドウが表示されます。

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