将2D点转换为3D位姿
功能描述
该步骤可将 2D 相机识别到的工件 2D 位姿或 2D 形状，结合相机外参标定数据和示教位姿，转换为机器人坐标系下的 3D 工件位姿。
图中左侧为示教的基准抓取位姿（P1），右侧为示教的拍照时法兰位姿（P2）。
参数说明
| 参数 | 解释 |
|---|---|
输入类型 |
参数解释：指定输入的数据类型，包括工件 2D 位姿和工件 2D 形状两种。 |
选择相机步骤 |
参数解释：选择已完成外参标定的 2D 相机步骤，以确保标定数据正确应用于当前步骤。 |
基准工件2D位姿 |
参数解释：基准工件在拍照时识别到的 2D 位姿，通常从上一步骤输出至该输入端口的数据流中获得。 |
基准抓取位姿 |
参数解释：机器人抓取基准工件时的法兰位姿，该位姿为示教器上读取的机器人坐标系下的法兰位姿。 |
拍照时法兰位姿 |
参数解释：Eye in Hand 场景下，机器人在拍照点拍摄基准工件时的法兰位姿，该位姿为示教器上读取的机器人坐标系下的法兰位姿。 |
从参数中获取法兰位姿 |
参数解释：开启通信服务后，该功能会自动关闭，且输入的机器人法兰位姿不会被使用。 调节说明：如需重新输入机器人法兰位姿，请关闭通信服务后重新开启该功能。 |
拍照时法兰位姿 |
参数解释：输入实际拍照时的机器人法兰位姿。 |
通信组件中的机器人服务名 |
参数解释：填写机器人型号，需与通信组件中连接的机器人型号一致。 |