工件平移裕度

本文介绍工件的平移裕度。

简介

部分工件在被抓取时，末端工具的抓取姿态可以沿抓取点的X轴或Y轴方向进行一定程度的平移，该平移范围即平移裕度。通过设置平移裕度，机器人可以主动利用这样的“可容许偏差”来避免碰撞等问题。

裕度范围为抓取位姿与视觉位姿偏移距离的最大允许范围（下图所示a即为裕度范围）。

尝试间隔为每隔多少距离规划一次抓取（下图所示b即为尝试间隔）。

A为末端工具在抓取点的抓取姿态，B、C为在裕度范围边界的抓取姿态。

尝试次数根据裕度范围和尝试间隔自动计算。

假设尝试间隔为 5mm，裕度范围为 ±10mm，则：单边范围内的尝试次数为 10/5 = 2，即 2 次（分别出现在5mm和10mm）。总尝试次数 = 1+2*2 = 5 次，（-10、-5、0、5、10）。