特殊构型列表

OffsetWrist_Y_SixAxis_FANUC_CRX_10IA_Like J5在-y方向上有偏置（L）

轴数

六轴

构型名称

OffsetWrist_Y_SixAxis_FANUC_CRX_10IA_Like

构型描述

J5在-y方向上有偏置（L）

DH参数图

alt

坐标系各轴名称

alt

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系0、1

1：坐标系0、1

2：坐标系2

3：坐标系3、4

4：坐标系3、4

5：坐标系5

6：坐标系6

各轴划分

腕部：5、6

小臂：3、4

大臂：2

底座：0、1

机型列表

FANUC CRX-10iA、FANUC CRX-10iAL、YASKAWA HC10

[robot]_algo样例

{
	"algo_type": "OffsetWrist_Y_SixAxis_FANUC_CRX_10IA_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, C, E, F, -L ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

OffsetWrist_Y_SixAxis_Rokae_SR4_LikeJ2 在+x方向上有偏置（G）、J5在-y方向上有偏置（L）

轴数

六轴

构型名称

OffsetWrist_Y_SixAxis_Rokae_SR4_Like

构型描述

J2在+x方向上有偏置（G）、J5在-y方向上有偏置（L）

DH参数图

alt

坐标系各轴名称

alt

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系0、1

1：坐标系0、1

2：坐标系2

3：坐标系3

4：坐标系4

5：坐标系5

6：坐标系6

各轴划分

腕部：5、6

小臂：3、4

大臂：2

底座：0、1

机型列表

Rokae SR3、SR4

[robot]_algo样例

{
	"algo_type": "OffsetWrist_Y_SixAxis_ROKAE_SR4_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, C, D, G, E, F, -L ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_PRO_1300_Like J3在-y方向上有偏置（H）、J5在+y方向上有偏置（L）

轴数

六轴

构型名称

OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_PRO_1300_Like

构型描述

J3在-y方向上有偏置（H）、J5在+y方向上有偏置（L）

DH参数图

alt

坐标系各轴名称

alt

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系0、1

1：坐标系0、1

2：坐标系2

3：坐标系3、4

4：坐标系3、4

5：坐标系5

6：坐标系6

各轴划分

腕部：5、6

小臂：3、4

大臂：2

底座：0、1

机型列表

Denso COBOTTA PRO 900、COBOTTA PRO 1300

[robot]_algo样例

{
	"algo_type": "OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_PRO_1300_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, C, E, F, -H, L ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_Like J3在+y、+z方向上有偏置（H、D）、J5在-y方向上有偏置（L）

轴数

六轴

构型名称

OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_Like

构型描述

J3在+y、+z方向上有偏置（H、D）、J5在-y方向上有偏置（L）

DH参数图

alt

坐标系各轴名称

alt

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系0、1

1：坐标系0、1

2：坐标系2

3：坐标系3、4

4：坐标系3、4

5：坐标系5

6：坐标系6

各轴划分

腕部：5、6

小臂：3、4

大臂：2

底座：0、1

机型列表

Denso COBOTTA

[robot]_algo样例

{
	"algo_type": "OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, C, D, E, F, H, -L ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

OffsetWrist_Z_SixAxis_ABB_CRB15000_Like J5在+z方向上有偏置（M）

轴数

六轴

构型名称

OffsetWrist_Z_SixAxis_ABB_CRB15000_Like

构型描述

J5在+z方向上有偏置（M）

DH参数图

alt

坐标系各轴名称

alt

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系0、1

1：坐标系0、1

2：坐标系2

3：坐标系3、4

4：坐标系3、4

5：坐标系5

6：坐标系6

各轴划分

腕部：5、6

小臂：3、4

大臂：2

底座：0、1

机型列表

ABB CRB15000-5/0.95

[robot]_algo样例

{
	"algo_type": "OffsetWrist_Z_SixAxis_ABB_CRB15000_5_0_95_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, C, D, E, F, M ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

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