标定球使用说明（ETH）
本节介绍用于ETH视觉系统漂移自校正的标定球的使用说明。
包装清单
标定球相关包装清单如下表所示。
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| 序号 | 配件 | 图示 |
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1 |
直径 60 mm 的标定球 * 1 |
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2 |
软嘴气吹 * 1 |
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3 |
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安装示意
如下图所示，使用螺钉和定位销将标定球安装在机器人末端（如牢固的夹具、法兰盘连接件）。
安装标定球时，需注意如下问题。
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安装前
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接触标定球时，请务必佩戴防尘手套。
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安装时
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确保相机拍照时标定球不被遮挡。
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确保标定球可到达尽可能多的位置。
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当机器人携带较大或较长的夹具到达标定球拍照点时，需特别注意避免夹具与标定球周围的物体发生碰撞。
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安装后
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标定球安装后，需使用记号笔对螺栓、销栓与接触面进行标记。
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维护保养
每次采集标定球位姿前，需至少进行一次下列检查。
松动检查与处理
检查松动
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观察标定球表面，检查是否存在可见的划痕、凹坑、污渍或其他物理损伤。
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观察每个标定球安装螺栓上的紧固标志（通常是漆线或标记），检查是否存在以下问题：
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标记是否仍然清晰可见。
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标记是否发生错位或破损，以判断螺栓是否松动。
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若发现异常，需记录并通知相关人员进行处理。 |
处理松动
如果发现标定球松动或位移，请按以下步骤进行操作：
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加固标定球，同时排查松动原因并消除松动。
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运行机器人自校正程序，重新采集标定球位姿，生成漂移校正数据。
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测试机器人是否能准确抓取所有工件。
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如果机器人能准确抓取所有工件，则操作结束。
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如果机器人不能准确抓取所有工件，则需重新部署漂移自校正功能。
但在重新部署前需先判断在没有漂移自校正功能的前提下，机器人能否准确抓取工件。
此时需先暂时禁用漂移自校正功能，即取消勾选视觉工程中“输出”或“路径规划”步骤的“自动校正视觉系统漂移”参数，然后测试机器人能否准确抓取工件。
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若机器人能准确抓取所有工件，则只需重新部署漂移自校正功能。
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若机器人不能准确抓取所有工件，则需先确保机器人抓取工件的精度正常（如重新通过示教法添加抓取点），然后再重新部署漂移自校正功能。
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