标定球使用说明（ETH）

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本节介绍用于ETH视觉系统漂移自校正的标定球的使用说明。

包装清单

标定球相关包装清单如下表所示。

实际请以包装箱内的包装清单为准。
使用前，请确认包装完好，标定球无损坏，配件无缺失。如有损坏或物品缺失，请联系梅卡曼德。

序号	配件	图示
1	直径 60 mm 的标定球 × 1
2	软嘴气吹 × 1
3	配件袋1（无尘白布 × 1 + 防尘手套 × 1）配件袋2（内六角三组合螺栓 × 1 + 销钉 × 2 + L 形内六角扳手 × 1）

标定球的具体规格信息如下表所示。

规格	图示
标定球 × 3 球完整度：六分之五球，直径为 60 mm。球结构：球中心处有一个 M8 规格的螺纹孔，孔深为 16 mm。球两侧各有一个直径 6 mm 的销孔，孔深为 10 mm，两孔中心间距为 28 mm。球材质：304 不锈钢球质量：0.81 kg 球面处理：喷砂（100 目）

规格

图示

标定球 × 3

球完整度：六分之五球，直径为 60 mm。
球结构：球中心处有一个 M8 规格的螺纹孔，孔深为 16 mm。球两侧各有一个直径 6 mm 的销孔，孔深为 10 mm，两孔中心间距为 28 mm。
球材质：304 不锈钢
球质量：0.81 kg
球面处理：喷砂（100 目）

suite 1

如果包装箱内的螺栓和销钉长度不合适，需自行准备螺栓和销钉。推荐的螺栓和销钉的规格如下表所示。

序号	规格	图示	备注
1	12.9 级 M8 螺栓套件 × 1 材质：推荐选择 304 不锈钢。长度：根据现场实际情况选择。一般情况下，螺栓长度 ≥ 19 mm。螺帽形式：根据现场实际情况选择。		与标定球中心的螺纹孔配合使用。
2	直径 6 mm 的圆柱销钉 × 2 材质：推荐选择 304 不锈钢或淬硬钢。长度：根据现场实际情况选择。一般情况下，销钉长度在 6 mm 至 10 mm。		与标定球两侧的销孔配合使用。

序号

规格

图示

备注

12.9 级 M8 螺栓套件 × 1

材质：推荐选择 304 不锈钢。
长度：根据现场实际情况选择。一般情况下，螺栓长度 ≥ 19 mm。
螺帽形式：根据现场实际情况选择。

suite 2

与标定球中心的螺纹孔配合使用。

直径 6 mm 的圆柱销钉 × 2

材质：推荐选择 304 不锈钢或淬硬钢。
长度：根据现场实际情况选择。一般情况下，销钉长度在 6 mm 至 10 mm。

suite 3

与标定球两侧的销孔配合使用。

安装示意

如下图所示，使用螺栓和销钉将标定球安装在机器人末端（如牢固的夹具、法兰盘连接件）。

安装注意事项

安装标定球前后，需注意以下问题。

安装前
- 检查生产环境中是否有杂物（粉尘、焊渣等）飞落，如有，需为标定球增加保护罩。
- 接触标定球时，请务必佩戴防尘手套。
安装时
- 建议对螺栓进行点胶。
  - 胶水选择：推荐使用螺纹胶。
  - 点胶位置：螺牙紧固位置。
  - 胶量控制：胶水不可溢出螺纹槽，点胶后拿起螺栓时不可有胶水滴落。
- 使用螺栓固定标定球时，建议螺栓露出螺母的长度为螺栓直径的 0.3 倍左右。
- 确保相机拍照时标定球不被遮挡。
- 确保机器人携带标定球尽量能到达尽可能多的工件位置。
- 当机器人携带较大或较长的夹具到达标定球拍照点时，需特别注意避免夹具与标定球周围的物体发生碰撞。
安装后
- 标定球安装后，需使用记号笔对螺栓与接触面进行标记，以便后续检查标定球是否发生松动。

维护保养

为了确保采集的标定球位姿准确可靠，建议每日对标定球进行一次下列检查。

松动检查与处理

检查松动

观察标定球表面，检查是否存在可见的划痕、凹坑、污渍或其他物理损伤。
观察螺栓与接触面的标记，检查是否存在以下问题：
- 标记是否仍然清晰可见。
- 标记是否发生错位或破损，以判断螺栓是否松动。

若发现异常，需记录并通知相关人员进行处理。

处理松动

如果发现标定球松动或位移，请按以下步骤进行操作：

加固标定球，同时排查松动原因并消除松动。
运行机器人自校正程序，重新采集标定球位姿，生成漂移校正数据。
测试机器人是否能准确抓取所有工件。
- 如果机器人能准确抓取所有工件，则操作结束。
- 如果机器人不能准确抓取所有工件，则需重新部署漂移自校正功能。
  
  但在重新部署前需先判断在没有漂移自校正功能的前提下，机器人能否准确抓取工件。
  
  此时需先暂时禁用漂移自校正功能，即取消勾选视觉工程中“输出”或“路径规划”步骤的“自动校正视觉系统漂移”参数，然后测试机器人能否准确抓取工件。
  - 若机器人能准确抓取所有工件，则只需重新部署漂移自校正功能。
  - 若机器人不能准确抓取所有工件，则需先确保机器人抓取工件的精度正常（如重新通过示教法添加抓取点），然后再重新部署漂移自校正功能。

尘物检查与处理

检查标定球表面是否有尘物，如有尘物，请按如下步骤清洁标定球。

准备工作：戴上防尘手套，避免皮肤直接接触标定球表面，以防止留下指纹、油渍或其他污染物。
初步清洁标定球：使用软嘴气吹轻轻吹拂标定球表面，去除灰尘、微粒或其他表面悬浮的杂质。
使用无尘白布擦拭标定球：首先确保布料无任何碎屑，避免摩擦产生的划痕，然后使用无尘白布轻轻擦拭标定球表面。
再次使用软嘴气吹吹拂标定球表面：再次使用软嘴气吹对擦拭过的标定球表面进行清理，确保没有残留的微尘或擦拭后的纤维。
检查标定球表面：仔细检查标定球表面，确保表面干净，无明显的污垢、灰尘和划痕。

油污检查与处理

检查标定球表面是否有油污，如有油污，请按如下步骤清洁标定球。

准备工作：戴上防尘手套，避免皮肤直接接触标定球表面，以防止留下指纹、油渍或其他污染物。
初步清洁标定球：使用无纺布沾点无水乙醇，轻轻擦拭标定球表面。
使用无纺布擦拭标定球：擦拭完成后，再用干净的无纺布擦拭油污印记。
使用洗洁精清洗标定球表面：若完成上述步骤后，标定球表面依然存在明显的油污，可使用洗洁精清洗标定球表面，然后将标定球表面吹干或自然风干。
检查标定球表面：仔细检查标定球表面，确保表面干净，无明显的污垢、灰尘和划痕。

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