问题反馈

标定球使用说明(ETH)

您正在查看最新版本(V2.1.0)的文档。如果您想查阅其他版本的文档,可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。

■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本,请随时联系梅卡曼德技术支持。

本节介绍用于ETH视觉系统漂移自校正的标定球的使用说明。

包装清单

标定球相关包装清单如下表所示。

  • 实际请以包装箱内的包装清单为准。

  • 使用前,请确认包装完好,标定球无损坏,配件无缺失。如有损坏或物品缺失,请联系梅卡曼德。

序号 配件 图示

1

直径 60 mm 的标定球 × 1

packing list 1

2

软嘴气吹 × 1

packing list 2

3

  • 配件袋1(无尘白布 × 1 + 防尘手套 × 1)

  • 配件袋2(内六角三组合螺栓 × 1 + 销钉 × 2 + L 形内六角扳手 × 1)

packing list 3

标定球的具体规格信息如下表所示。

规格 图示

标定球 × 3

  • 球完整度:六分之五球,直径为 60 mm。

  • 球结构:球中心处有一个 M8 规格的螺纹孔,孔深为 16 mm。球两侧各有一个直径 6 mm 的销孔,孔深为 10 mm,两孔中心间距为 28 mm。

  • 球材质:304 不锈钢

  • 球质量:0.81 kg

  • 球面处理:喷砂(100 目)

suite 1

如果包装箱内的螺栓和销钉长度不合适,需自行准备螺栓和销钉。推荐的螺栓和销钉的规格如下表所示。

序号 规格 图示 备注

1

12.9 级 M8 螺栓套件 × 1

  • 材质:推荐选择 304 不锈钢。

  • 长度:根据现场实际情况选择。一般情况下,螺栓长度 ≥ 19 mm。

  • 螺帽形式:根据现场实际情况选择。

suite 2

与标定球中心的螺纹孔配合使用。

2

直径 6 mm 的圆柱销钉 × 2

  • 材质:推荐选择 304 不锈钢或淬硬钢。

  • 长度:根据现场实际情况选择。一般情况下,销钉长度在 6 mm 至 10 mm。

suite 3

与标定球两侧的销孔配合使用。

安装示意

如下图所示,使用螺栓和销钉将标定球安装在机器人末端(如牢固的夹具、法兰盘连接件)。

installation instructions

安装注意事项

安装标定球前后,需注意以下问题。

  • 安装前

    • 检查生产环境中是否有杂物(粉尘、焊渣等)飞落,如有,需为标定球增加保护罩。

    • 接触标定球时,请务必佩戴防尘手套。

  • 安装时

    • 建议对螺栓进行点胶。

      • 胶水选择:推荐使用螺纹胶。

      • 点胶位置:螺牙紧固位置。

      • 胶量控制:胶水不可溢出螺纹槽,点胶后拿起螺栓时不可有胶水滴落。

    • 使用螺栓固定标定球时,建议螺栓露出螺母的长度为螺栓直径的 0.3 倍左右。

    • 确保相机拍照时标定球不被遮挡。

    • 确保机器人携带标定球尽量能到达尽可能多的工件位置。

    • 当机器人携带较大或较长的夹具到达标定球拍照点时,需特别注意避免夹具与标定球周围的物体发生碰撞。

  • 安装后

    • 标定球安装后,需使用记号笔对螺栓与接触面进行标记,以便后续检查标定球是否发生松动。

维护保养

为了确保采集的标定球位姿准确可靠,建议每日对标定球进行一次下列检查。

松动检查与处理

检查松动

  • 观察标定球表面,检查是否存在可见的划痕、凹坑、污渍或其他物理损伤。

  • 观察螺栓与接触面的标记,检查是否存在以下问题:

    • 标记是否仍然清晰可见。

    • 标记是否发生错位或破损,以判断螺栓是否松动。

若发现异常,需记录并通知相关人员进行处理。

处理松动

如果发现标定球松动或位移,请按以下步骤进行操作:

  1. 加固标定球,同时排查松动原因并消除松动。

  2. 运行机器人自校正程序,重新采集标定球位姿,生成漂移校正数据。

  3. 测试机器人是否能准确抓取所有工件。

    • 如果机器人能准确抓取所有工件,则操作结束。

    • 如果机器人不能准确抓取所有工件,则需重新部署漂移自校正功能。

      但在重新部署前需先判断在没有漂移自校正功能的前提下,机器人能否准确抓取工件。

      此时需先暂时禁用漂移自校正功能,即取消勾选视觉工程中“输出”或“路径规划”步骤的“自动校正视觉系统漂移”参数,然后测试机器人能否准确抓取工件。

      • 若机器人能准确抓取所有工件,则只需重新部署漂移自校正功能。

      • 若机器人不能准确抓取所有工件,则需先确保机器人抓取工件的精度正常(如重新通过示教法添加抓取点),然后再重新部署漂移自校正功能。

尘物检查与处理

检查标定球表面是否有尘物,如有尘物,请按如下步骤清洁标定球。

  1. 准备工作:戴上防尘手套,避免皮肤直接接触标定球表面,以防止留下指纹、油渍或其他污染物。

  2. 初步清洁标定球:使用软嘴气吹轻轻吹拂标定球表面,去除灰尘、微粒或其他表面悬浮的杂质。

  3. 使用无尘白布擦拭标定球:首先确保布料无任何碎屑,避免摩擦产生的划痕,然后使用无尘白布轻轻擦拭标定球表面。

  4. 再次使用软嘴气吹吹拂标定球表面:再次使用软嘴气吹对擦拭过的标定球表面进行清理,确保没有残留的微尘或擦拭后的纤维。

  5. 检查标定球表面:仔细检查标定球表面,确保表面干净,无明显的污垢、灰尘和划痕。

油污检查与处理

检查标定球表面是否有油污,如有油污,请按如下步骤清洁标定球。

  1. 准备工作:戴上防尘手套,避免皮肤直接接触标定球表面,以防止留下指纹、油渍或其他污染物。

  2. 初步清洁标定球:使用无纺布沾点无水乙醇,轻轻擦拭标定球表面。

  3. 使用无纺布擦拭标定球:擦拭完成后,再用干净的无纺布擦拭油污印记。

  4. 使用洗洁精清洗标定球表面:若完成上述步骤后,标定球表面依然存在明显的油污,可使用洗洁精清洗标定球表面,然后将标定球表面吹干或自然风干。

  5. 检查标定球表面:仔细检查标定球表面,确保表面干净,无明显的污垢、灰尘和划痕。

我们重视您的隐私

我们使用 cookie 为您在我们的网站上提供最佳体验。继续使用该网站即表示您同意使用 cookie。如果您拒绝,将使用一个单独的 cookie 来确保您在访问本网站时不会被跟踪或记住。