场景物体
本文介绍场景物体相关配置。
场景物体配置
可通过工程资源添加、修改、删除场景物体模型。
添加场景物体
场景模型为长方体、圆柱体、方筐时，执行如下步骤：
-
单击位于的+，打开场景物体配置窗口。
-
在物体设置界面中，根据实际情况设置场景模型参数。
-
长方体 模型需要设置 X、Y、Z。
-
圆柱体 模型需要设置 底面半径、高。
-
方筐 模型需要设置 X、Y、Z、厚度，并设置方筐的视觉位姿有效范围。
-
-
在物体名称文本框中输入自定义的场景物体模型名称。
-
若不希望当前添加的场景物体模型参与碰撞检查，可取消勾选参与碰撞检查参数。
-
若不希望当前添加的场景物体模型在三维仿真空间中可以被鼠标选中，可取消勾选模型可选中参数。
-
-
新添加的场景物体模型默认位置在机器人基座标系原点，单击物体位姿切换配置界面，修改各项参数来调整场景物体模型的位姿。
-
单击 确定。
场景模型为外部模型时，执行如下步骤：
-
单击位于的+，在弹出的窗口中选择碰撞模型文件与显示模型文件，单击打开。
-
单击位于的+，打开场景物体配置窗口。
-
在物体设置界面中，场景模型参数设置为外部模型。
-
将碰撞模型参数设置为用于碰撞检查的场景物体模型。
-
将显示模型参数设置为用于在三维仿真空间显示的场景物体模型。
-
在物体名称文本框输入自定义的场景物体名称。
-
若不希望当前添加的场景物体参与碰撞检查，可取消勾选参与碰撞检查参数。
-
若不希望当前添加的场景物体在三维仿真空间中可以被鼠标选中，可取消勾选模型可选中参数。
-
-
新添加的场景物体模型默认位置在机器人基座标系原点，单击物体位姿切换配置界面，修改各项参数来调整场景物体模型的位姿。
-
单击确定。
| 若使用“外部模型”的“碰撞模型”格式为 STL ，建议新建“长方体”或“圆柱体”覆盖“外部模型”，以提高碰撞检测准确性。 |
如果需要，重复以上步骤添加更多场景物体模型。
|
删除场景物体
执行以下任一步骤删除场景物体。
-
在三维仿真空间中选中场景物体模型，或在中选中场景物体模型名称后，单击Delete。
-
右键单击三维仿真空间中的场景物体模型，或在中右键单击场景物体名称后，在弹出的菜单中单击删除 。