线缆场景参数调节

线缆的抓取配置文件为Cable_Seg_RGBGrasp,读取后可查看该配置文件的所有参数。

参数调节逻辑说明

  1. 首先设置工作距离,限制相机采集数据的范围。

  2. 调节位姿处理,控制机械人沿 Z 轴向上偏置的距离,防止损坏物品。

参数调节说明

工作距离

最小工作距离

参数解释:该参数用于指定相机至场景中物体的最小距离,单位为毫米。若使用料筐,该参数应为相机至料筐顶部边沿的距离。需根据实际情况设定该值。

默认值:0mm

值范围:0~3000mm

最大工作距离

参数解释:该参数用于指定相机至场景中物体的最大距离,单位为毫米。若使用料筐,该参数应为相机至料筐底部边沿的距离。需根据实际情况设定该值。

默认值:3000mm

值范围:0~3000mm

位姿处理

沿Z轴向上偏置

参数解释:抓取点沿 Z 轴向上的距离,防止机器人抓取时挤压物体。单位为毫米(mm)。

默认值:0

值范围:0~10mm

调节建议:请根据实际情况设置该参数。

可视化

可视化仅用于查看数据,与实际调节无关。

开启:

参数解释:勾选后,可在调试输出窗口查看选择的可视化参数结果。

默认:勾选。

可视化参数:

参数解释:该参数用于指定想要可视化的项。

值列表:

  • 最终得分

  • 位姿高度

默认值:最终得分

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