设置 ROI

在 Mech-Vision 中，设置 ROI 包括设置 2D ROI 和设置 3D ROI，具体操作流程如下。

设置 2D ROI 的操作流程

  1. 在需要设置 2D ROI 的步骤参数中单击设置 2D 感兴趣区域（ROI）， 进入设置目标区域窗口中，如下图所示。

    set roi use 2d roi

  2. 在图片显示区域，单击鼠标左键，拖动鼠标框选彩色图或深度图的 ROI，再次单击鼠标左键完成框选。若需重新框选 ROI，再次单击鼠标左键进行框选即可。

    set roi cap save 2d roi

  3. 所框选的 ROI 坐标范围会显示在目标区域属性中，单击确定后将会保存并退出。

设置 2D ROI 的相关步骤有： 缩放2D ROI内的图像 、 深度图分割 、 将深度图转换为点云 。

设置 3D ROI 的操作流程

在设置 3D ROI 之前，请转到工程助手并选择一个场景点云作为参考，否则右下角会弹出一个警报窗口，设置无法继续。

  1. 在需要设置 3D ROI 的步骤参数中单击设置 3D 感兴趣区域（ROI）， 进入设置目标区域窗口中，如下图所示。

    set roi use 3d roi

  2. 设置 3D ROI 工具同样有四个区域，分别是：点云显示区域，3D ROI 参数区域，显示设置区域以及操作提示区域。

    • 点云显示区域主要包括：机器人基坐标系、相机坐标系、目标区域（3D ROI）、目标点云。

    • 3D ROI 参数区域主要显示当前目标区域的名称，区域尺寸、区域中心位置以及区域姿态等参数。

    • 显示设置区域主要是调节地面和机器人基坐标系的显示状态。

    • 操作提示区域是对设置 3D ROI 的一些操作提示。

      set roi introduce set 3d roi tool

  3. 可按住Ctrl键，同时拖动选框的面来调整 3D ROI 至合适的位置，然后按住Ctrl键，同时拖拽选框的边来调整 3D ROI 至合适的大小。另外也可以通过调节 3D ROI 参数中的区域尺寸、区域中心坐标和区域姿态的参数来调整 3D ROI。

  4. 除了直接编辑默认生成的 3D ROI，也可以创建新的 3D ROI。单击 set roi icon add 3d roi ， 出现新增 3D ROI 提示窗口，如下图所示。在窗口中输入需要创建的 3D ROI 名称后单击确定完成创建，然后在显示区域调整 3D ROI 即可。可以通过单击目标区域的下拉菜单来切换不同的 3D ROI。

    set roi add 3d roi

设置 3D ROI 的相关步骤有：将深度图3D ROI外的区域置为无效、提取深度图3D ROI范围内为零的区域、提取3D ROI内点云]、判断位姿是否在3D ROI内、获取在3D ROI内的位姿、读取3D ROI中心。

设置 2D ROI 和设置 3D ROI 时需注意如下事项：

  • 若创建了不同 3D ROI，请确认步骤中所使用的是对应合适的 3D ROI。

  • 框选 2D ROI 和 3D ROI 时，不能忽略料筐，应将工件和料筐一同框选，从而避免因料筐磨损、晃动等情况而导致抓取偏差。同时，框选范围应留有余量，稍大于应用现场。

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