프로젝트 구축 방안 소개

이 스텝은 카메라가 이미지를 캡처하고 대상 물체의 이미지 데이터를 획득하여 이후의 대상 물체 인식을 수행하도록 트리거할 수 있습니다.

이 스텝에는 포인트 클라우드 사전 처리, 3D 매칭, 겹친 물체 제거 등 비전 처리 기능이 통합되어 빠르게 대상 물체 인식을 완료할 수 있습니다.

"카메라에서 이미지를 캡처하기" 스텝 아래에 이 스텝을 배치하고, 두 스텝의 "카메라 뎁스 맵"과 "카메라 컬러 이미지" 포트를 서로 연결합니다. 아래 그림과 같이 "3D 대상 물체 인식" 스텝의 추가와 필요한 데이터의 입력은 이 시점에서 완료되었습니다.

이 스텝은 “3D 대상 물체 인식”에서 출력한 포즈에 대해 좌표계 전환, 평행이동, 회전 및 순서 정렬 등 처리를 할 수 있습니다.

"3D 대상 물체 인식" 스텝 아래에 이 스텝을 배치하고 두 스텝의 "픽 포인트" 포트를 서로 연결합니다.

이 스텝에서는 현재 프로젝트의 비전 결과를 후속 피킹 작업을 위해 Mech-Viz 또는 통신 구성요소로 전송할 수 있습니다.

"출력" 스텝은 기본적으로 경로 계획과 관련된 포트를 표시하고 이 프로젝트에서는 대상 물체의 픽 포인트와 관련된 데이터를 출력해야 하므로 스텝 파라미터 패널에서 스텝의 포트 유형을 사전 정의(비전 결과)으로 조정해야 합니다.

스텝 파라미터를 조정한 후, “출력” 스텝을 “포즈 조정 V2” 스텝 아래에 놓고 두 스텝의 “픽 포인트” 포트를 서로 연결합니다. 또한, “3D 대상 물체 인식” 스텝의 “픽 포인트 정보” 출력 포트와 “카메라에서 이미지를 캡처하기” 스텝의 “컬러 포인트 클라우드” 출력 포트를 각각 “출력” 스텝에 연결합니다.