出力
機能
現在のプロジェクトのビジョン結果を Mech-Viz または通信コンポーネントへ送信し、後続の把持タスクなどに利用できるようにします。
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1 つのビジョンプロジェクトには「出力」ステップを 1 つだけ追加できます。 |
入力と出力
結果出力用ステップであるため、このステップには出力ポートはなく、入力ポートのみ存在します。ビジョン結果（把持型）、ビジョン結果（軌跡型）、ロボット経路（把持型）、カスタム の 4 種類の出力タイプをサポートしています。出力タイプによって利用可能な入力ポートが異なります。
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すべてのデフォルトポートには有効な入力データを接続する必要があります。接続されていない場合、「出力」ステップの実行時にエラーが発生します。 |
出力タイプとその説明は以下のとおりです。
| 出力タイプ | 説明 |
|---|---|
ビジョン結果（把持型） |
ワーク位置決めおよび把持に関連する認識結果を出力し、後続のロボット把持タスクで使用します。 |
ビジョン結果（軌跡型） |
ワーク表面またはエッジに沿って生成された軌跡結果を出力し、後続のロボット軌跡タスクで使用します。 |
ロボット経路（把持型） |
「経路計画」 ステップで生成されたロボット経路を出力します。 |
カスタム |
必要に応じて入力ポートをカスタマイズし、指定したデータを送信します。 |
出力タイプが「ビジョン結果（把持型）」の場合、入力ポートは下表を参照してください。
| 入力ポート | データ型 | 説明 |
|---|---|---|
把持位置姿勢 |
Pose[] |
ワークの把持位置姿勢リスト。 |
把持位置姿勢の情報 |
JsonValue |
把持点に関する情報。ワーク名、把持点名、把持点ラベルなどが含まれます。 |
点群 |
PointCloud[] |
Mech-Viz に送信する点群。 |
把持点ラベル |
String[] |
ワークライブラリ内のワーク把持点のラベル。通常、標準インターフェース通信時に上位システムとのラベル通信に使用されます。 |
ワーク寸法 |
Size3D[] |
ワークの寸法。 |
把持点オフセット |
Pose[] |
ワーク中心点に対する把持点のオフセット。 |
シーンの物体の名前 |
String[] |
シーンの物体の名前のリスト。リスト内の物体の寸法と位置姿勢が更新されます。 |
シーンの物体の寸法 |
Size3D[] |
シーンの物体の寸法のリスト。リスト順にシーンの物体の寸法が更新されます。 |
シーンの物体の位置姿勢 |
Pose[] |
シーンの物体の位置姿勢のリスト。リスト順にシーンの物体の位置姿勢が更新されます。 |
カスタムポート |
Abstract[]n |
「ポート名をカスタマイズ」パラメータに基づいて動的に生成される入力ポートデータ。 |
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ワークライブラリの「点群モデルを作成せずに設定」フローで保存されたワークを使用している場合、このステップが出力する把持点は入力された把持点と同一です。 |
パラメータ説明
出力タイプ設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
出力タイプ |
パラメータ説明：ステップで出力するビジョン結果の種類を選択します。 オプション：ビジョン結果（把持型）、ビジョン結果（軌跡型）、ロボット経路（把持型）、カスタム
初期値：ビジョン結果（把持型） 調整説明：実際のニーズに応じて設定してください。 |
ビジョン結果（把持型）
この出力タイプは、Vizティーチング、標準インターフェース、または Adapter 通信方式に適しています。
通信方式にかかわらず、Mech-Viz はこのタイプのポートから出力されるビジョン結果を受信できます。ただし、通信の仕組みのみが異なります。
-
Vizティーチング通信：ビジョンシステムがロボットへビジョン結果を送信します。
-
標準インターフェース/ Adapter 通信：外部機器（ロボット、PLC、または上位システム）がビジョンシステムへコマンドを送信し、ビジョンシステムがビジョン結果を外部機器に返します。
適用シーン
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
シーンを選択 |
パラメータ説明：現在のソリューションの適用シーンを選択します。 オプション：3Dモデルマッチング（ワーク供給、位置決め・組立など）、デパレタイジングおよびその他 調整説明：
初期値：3Dモデルマッチング（ワーク供給、位置決め・組立など） |
データ変換方式 |
パラメータ説明：認識結果を把持に必要なデータ形式へ変換します。 オプション：対象物中心点に基づいて把持戦略を生成、把持位置姿勢に基づいて把持戦略を生成
初期値：対象物中心点に基づいて把持戦略を生成 |
点群モデル不要なワーク |
パラメータ説明：点群モデルを必要としないワークを選択します。このステップは、そのワークの把持関連情報を出力できます。適用シーンが 「デパレタイジングおよびその他」 の場合は、このパラメータを設定する必要があります。 |
衝突検出設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
点群を外部サービスに送信 |
パラメータ説明：チェックを入れると、点群を Mech-Viz に出力できます。通常は衝突検出に使用します。
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点群がカメラ座標系にある |
パラメータ説明：点群がカメラ座標系にある場合、このパラメータにチェックを入れる必要があります。チェックを入れると、点群はロボット座標系に変換されてから Mech-Viz に送信されます。チェックを入れない場合、点群は直接 Mech-Viz に送信されます。
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基本幾何立体以外のワークの点群を除去 |
パラメータ説明：チェックを入れると、Mech-Vision は基本幾何立体以外のワークの衝突モデルと重なる点群を除去し、点群が衝突検出に干渉するのを防ぎます。適用シーンが「3Dモデルマッチング（ワーク供給、位置決め・組立など）」の場合、このパラメータを設定する必要があります。
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ワーク点群の検索半径 |
パラメータ説明：ワーク点群の任意の点を円の中心とし、検索半径内の点群は除去されます。このパラメータは、基本幾何立体以外のワークの点群を除去 にチェックを入れた場合に設定する必要があります。
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その他のポート
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
把持点ラベル |
パラメータ説明：チェックを入れると、ステップに 「把持位置姿勢のラベル」 入力ポートが追加されます。
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ワーク寸法 |
パラメータ説明：チェックを入れると、ステップに 「ワークの寸法」 入力ポートが追加されます。
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把持点オフセット |
パラメータ説明：チェックを入れると、ステップに 「把持点オフセット」 入力ポートが追加されます。
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シーンの物体を更新 |
パラメータ説明：このパラメータは通常、コンテナの位置姿勢を動的に更新する必要がある場合に使用されます。チェックを入れると、ステップに 「シーンの物体の名前」、「シーンの物体の寸法」、「シーンの物体の位置姿勢」 入力ポートが追加されます。
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ポート名をカスタマイズ |
パラメータ説明：カスタム入力ポートを追加します。
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ドリフト補正
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
ドリフト自動補正 |
パラメータ説明：チェックを入れると、精度ドリフトが自動的に補正されます。このパラメータは、精度誤差分析ツールの ドリフト自動補正（EIH/ETH）機能が設定された後にのみ表示されます。
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ビジョン結果（軌跡型）
この出力タイプは、Vizティーチング、標準インターフェース、または Adapter 通信方式に適しています。
通信方式にかかわらず、Mech-Viz はこのタイプのポートから出力されるビジョン結果を受信できます。ただし、通信の仕組みのみが異なります。
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Vizティーチング通信：ビジョンシステムがロボットへビジョン結果を送信します。
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標準インターフェース/ Adapter 通信：外部機器（ロボット、PLC、または上位システム）がビジョンシステムへコマンドを送信し、ビジョンシステムがビジョン結果を外部機器に返します。
適用シーン
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
シーンを選択 |
パラメータ説明：現在のソリューションの適用シーンを選択します。 オプション：マッチング、その他 調整説明：
初期値：マッチング |
衝突検出設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
点群を外部サービスに送信 |
パラメータ説明：チェックを入れると、点群を Mech-Viz に出力できます。通常は衝突検出に使用します。
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点群がカメラ座標系にある |
パラメータ説明：点群がカメラ座標系にある場合、このパラメータにチェックを入れる必要があります。チェックを入れると、点群はロボット座標系に変換されてから Mech-Viz に送信されます。チェックを入れない場合、点群は直接 Mech-Viz に送信されます。
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その他のポート
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
シーンの物体を更新 |
パラメータ説明：このパラメータは通常、コンテナの位置姿勢を動的に更新する必要がある場合に使用されます。チェックを入れると、ステップに 「シーンの物体の名前」、「シーンの物体の寸法」、「シーンの物体の位置姿勢」 入力ポートが追加されます。
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ポート名をカスタマイズ |
パラメータ説明：カスタム入力ポートを追加します。
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ドリフト補正
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
ドリフト自動補正 |
パラメータ説明：チェックを入れると、精度ドリフトが自動的に補正されます。このパラメータは、精度誤差分析ツールの ドリフト自動補正（EIH/ETH）機能が設定された後にのみ表示されます。
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ロボット経路（把持型）
この出力タイプは、標準インターフェースまたは Adapter 通信に適しています。外部機器（ロボット、PLC、または上位システム）がビジョンシステムにコマンドを送信し、ビジョンシステムが計画済みの経路点を外部機器に返します。
この出力タイプを選択した場合、「経路計画」ステップでのみ該当ポートタイプに対応するビジョン結果を受信できます。Mech-Viz を使用してビジョン結果を受信することはできません。
カスタム
この出力タイプは、Adapter 通信に適しています。外部機器（ロボット、PLC、または上位システム）がビジョンシステムへコマンドを送信すると、ビジョンシステムは設定された出力データを外部機器へ返します。
この出力タイプを選択すると、カスタム通信キーを使用したデータ通信が可能になります。出力するデータは 「ポート名をカスタマイズ」 パラメータで設定できます。
その他のポート
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
ポート名をカスタマイズ |
パラメータ説明：このパラメータは、入力ポートをカスタマイズするために使用されます。
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カスタムデータ項目は、カスタムポート名のアルファベット順（A～Z）で並べられます。例えば、カスタムデータポート名が以下の場合：
送信されるデータは、カスタムポート名のアルファベット順に従って以下の順序で並べられます。 …aData, bData, cData… |