位置姿勢を変換（拡張）
使用シーン
座標系変換、2台ロボット連携作業、および高精度組立が必要なタスクに適しています。例えば、ワーク位置姿勢をカメラ座標系からカスタム座標系へ変換する場合、2台のロボットによる連携組立、板金部品の高精度供給での組立などのシーンに適用できます。
入力と出力
入力ポートおよび出力ポートは、選択した位置姿勢変換シーンによって変化します。各シーンにおけるポートの具体的な定義および設定方法については、シーン選択方法 の関連内容をご参照ください。
パラメータ説明
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
変換シーンを選択 |
パラメータ説明： 実行する位置姿勢変換シーンを選択します。変換シーンは設定ツール内で選択する必要があります。
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シーン選択方法
以下のリンクをクリックすると、このステップにおける各位置姿勢変換シーンの機能紹介および使用フローを確認できます。
座標系変換
点群または位置姿勢をカスタム座標系へ変換するシーンに適しています。変換対象となる点群または位置姿勢と、カスタム基準位置姿勢は、同一座標系内に存在している必要があります。詳細な機能説明および使用フローについては、座標系変換 をご参照ください。
2台ロボットの相対位置姿勢キャリブレーション
2台のロボット間の位置姿勢関係をキャリブレーションするシーンに適しています。少なくとも1台のロボットにはカメラを搭載する必要があります。詳細な機能説明および使用フローについては、2台ロボットの相対位置姿勢キャリブレーション をご参照ください。
位置姿勢補正（組立）
ロボットがワークを把持した後、カメラによる再撮影認識を通じて、ロボットを高精度組立へガイドするシーンに適しています。3Dカメラまたは2Dカメラを使用した再撮影認識に対応しています。詳細な機能説明および使用フローについては、位置姿勢補正（組立）をご参照ください。