使用手順

まず、シミュレーションシーンで使用する容器モデルを指定します。既存のプロジェクトから既存の容器を選択するか、新しい容器を追加してパラメータを設定することができます。

容器の新規追加または編集の具体的な設定手順は、シーンの物体の設定をご参照ください。

容器を確定した後、シミュレーションに参加する対象物を選択し、その表示色を設定する必要があります。 対象物を選択する際：

ワークモデルの設定が完了したら、対象物の色の横のカラーブロックをクリックし、シミュレーション内での対象物の表示色を設定します。

実際の生産要件に応じて、対象物の配置方法を選択します。バラ積みと整列配置が選択可能です。

姿勢フィルタリングの角度しきい値を設定することで、傾斜角度が大きすぎる把持位置姿勢をフィルタリングできます。把持位置姿勢の Z 軸とワールド座標系の Z 軸とのなす角がこのしきい値より大きい場合、その把持位置姿勢はフィルタリングされ、その後の経路計画には参加しません。

ソート方向は把持の優先順位を決定します。実際のニーズに応じて異なるソート戦略を選択できます。現在、複数の方法から選択できます。これには Z 軸高さの降順、重なり率の昇順、Z 軸とのなす角の昇順などが含まれます。詳細な説明は以下の通りです。

シミュレーション回数は把持の繰り返し実行回数を制御します。連続把持回数と連続把持コンテナ数の2つのモードに設定できます。

把持失敗後の処理方法を指定します。

まず、カメラ設定を有効にします。カメラを選択をクリックし、ドロップダウンリストから既存のカメラを選択するか、新規カメラを作成します。

システムはデフォルトで「点群ノイズのシミュレーション」を有効にしており、実機カメラの撮影効果を再現します。

有効にすると、「角度による点群フィルタリング」を設定できます。この設定値より大きい角度を持つ点群を除去することで、実機カメラの点群取得時における視野制限をシミュレートします。

データ取得をクリックしてカメラ視野のカバー状況を確認し、収集領域が実際の要件と一致していること、および対象物が常にカメラ視野内にあることを確認します。

画像データを保存を有効にすると、ストレージ容量の上限と画像保存パスを設定できます。保存された画像は Mech-Vision の仮想モードで使用可能です。

画像はデフォルトでプロジェクトフォルダ内の Data/PickSim フォルダに保存されます。

上記の設定が完了したら、把持シミュレーションの検証に進むことができます。シミュレーション開始をクリックすると、システムは現在の設定に基づいて把持を実行し、試行把持回数と把持成功回数をリアルタイムで更新します。

シミュレーションが自動的に完了した後、全把持の成否に応じて以下のいずれかのメッセージが表示されます。

把持の動きを確認する場合は、コンテナ切り替え、スライダー、フレーム数調整機能を使用して、さまざまな量のコンテナの把持効果を確認したり、フレームごとに全体の把持フローを再生したりできます。

把持情報統計は、過去のシミュレーションの詳細な結果と失敗原因を表示し、把持パフォーマンスの定量分析を可能にします。

把持情報統計ボタンをクリックすると、統計結果ウィンドウが表示されます。その中で、NCの原因は把持戦略を最適化する根拠となります。頻繁に発生する失敗タイプに注目すべきです。

計画の失敗の原因となった具体的な箇所や対象物を特定するには、計画履歴やログパネルを確認して詳細な分析を行ってください。

また、対象物上の把持位置姿勢をダブルクリックすることで、ビジョンポイントの詳細を確認できます。「ビジョン処理の結果の詳細」ウィンドウで、経路計画の結果内の把持位置姿勢と対象物をクリックすると、計画状態を確認でき、計画履歴にジャンプしてトラブルシューティングを行います。